4.2.1_步进电机辩析.pptVIP

4.1 进给伺服系统的概述（1学时）4.2 伺服电机及其调速（3学时） 4.3 位置检测装置（2学时） 4.4 进给伺服系统的分析（1学时） 4.2 伺服电机及其调速 一 步进电机的结构与工作原理 二 直流伺服电机及其调速 三 交流伺服电机及其调速 一 步进电机的结构与工作原理 一 步进电机的结构与工作原理 步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械 角位移的电磁机械装置。 步进电机和一般电机不同，一般电机通电 后连续转动，而步进电机则随输入的脉冲按 节拍一步一步地转动。对步进电机施加一个 电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的 角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做 步距角。 一 步进电机的结构与工作原理 进给速度F： 一般步进电机： 若：δ=0.01 mm 则： 若 δ=0.001mm 则： 因此，当 一定时， 与δ成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量δ下的,否则是没有意义的。 5 步进电机开环系统设计 要解决的主要问题： ①动力计算 ②传动计算 ③驱动电路设计或选择 目的：传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量?和进给速度F的要求。 图中：f —脉冲频率（HZ ） α— 步距角 （度） Z1、Z2 — 传动齿轮齿数 t — 导程(mm/r) ? — 脉冲当量（mm） 例1：传动比选择： 为了凑脉冲当量?mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比 i=Z1/Z2与α、 ? 、t之间有如下关系： α—步距角， ?－－脉冲当量， t－－丝杠导程。 ? = 0.01mm, t = 6 mm, α= 0.75° * * * * 第四章 进给伺服系统 步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。因此，这类系统目前仍有相当的市场。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控、打印机、绘图机等计算机的外部设备。 步进电机的角位移量和输入的脉冲数成正比。在时间上与输入的脉冲同步。 因此，只需要控制输入脉冲的数量、频率及电机绕组通电相序，便可以获得所需要的转角、转速及转动方向。 在无脉冲输入时，步进电机在绕组电源激励下，气隙磁场能使转子保持原有的位置而处于定位状态。 步进电机结构： 定子 转子 1 步进电机的工作原理 如图所示，三相反应式步进电机工作原理图。 由转子和定子组成。定子上有A、B、C三对磁极绕组，分别为A相、B相、C相。 转子是硅钢片软磁材料迭合成的带齿廓形状的铁心。 如果在定子上的三对绕组中通直流电流，就会产生磁场。 B相通电 A相通电 C相通电 B A C B C A B A C B C A B A C B C A 1 2 3 4 1 2 3 4 逆时针回转300 逆时针回转300 当A、B、C三对磁极的绕组依次轮流通电，则A、B、C三对磁极依次产生磁场吸引转子转动。 √当A相通电时，B相和C相不通电，电机铁心的AA轴方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子1、3齿与A相磁极对齐，2、4两齿与B、C两磁极相对错开300 √当B相通电时，C相和A相断电，电机铁心的BB轴方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子沿逆时针方向旋转300，2、4齿与B相磁极对齐。1、3两齿与C、A两磁极相对错开300 √当C相通电时，A相和B相断电，电机铁心的CC轴方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子沿逆时针方向旋转300，1、3齿与C相磁极对齐。2、4两齿与A、B两磁极相对错开300 ?若按A B C。。。通电相序连续通电，则步进电机就连续地沿逆时针方向转动，每换接一次相序，步进电机沿逆时针方向转动300，即步距角为300。 ?若按A C B。。。进行，则转子沿顺时针方向旋转。 上述通电方式称为三相单三拍通电方式。 所谓“单”是指每次只有一相绕组通电的意思。 √“一拍”——从一相通电换接到另一相通电称为一拍。 √“三拍”——每一拍转子转过一个步距角，这样“三拍”是指通电换接三次后完成一个通电周期。 ?三相六拍通电方式 ——即按A AB B BC C CA 相序通电。（见下图） B相通电