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实 验 报 告 实验名称 利用 MATLAB 求解系统的状态方程 系统的能控性、能观测性分析 系 专业 班 姓名 学号 授课老师 预定时间 2014-5-28 实验时间 实验台号 14 一、目的要求 掌握状态转移矩阵的概念。学会用 MATLAB求解状态转移矩阵。 掌握求解系统状态方程的方法，学会绘制状态响应曲线； 掌握线性系统状态方程解的结构。学会用 MATLAB 求解线性定常系统的状态响应 和输出响应，并绘制相应曲线。 掌握能控性和能观测性的概念。学会用 MATLAB 判断能控性和能观测性。 掌握系统的结构分解。学会用 MATLAB 进行结构分解。 掌握最小实现的概念。学会用 MATLAB 求最小实现。 二、原理简述 线性定常连续系统的状态转移矩阵为。 函数 step( ) 可直接求取线性连续系统的单位阶跃响应。 函数 impulse( ) 可直接求取线性系统的单位脉冲响应。 函数 lsim( ) 可直接求取线性系统在任意输入信号作用下的响应。 函数 initial( ) 可求解系统的零输入响应。 n 阶线性定常连续或离散系统 状态完全能控的充分必要条件是：能控性矩阵的秩为 n。 线性定常连续或离散系统输出能控的充分必要条件是：矩阵 的秩为m。 n 阶线性定常连续或离散系统状态完全能观测的充分必要条件是：能观测性矩阵 ? ? ? ? 的秩为 n。 三、仪器设备 PC 计算机，MATLAB 软件 四、内容步骤 题2.1 A=[0 1;-2 -3];B=[3;0];C=[1 1];D=0; G=ss(A,B,C,D); t=0.5; p=expm(A*t) u1=0;x10=[1;-1]; [y1o,t,x1o]=initial(G,x10,t) t2=0:0.5:10;x20=[0;0];u2=ones(size(t2)); [y2,t2,x2]=lsim(G,u2,t2); plot(t2,x2,:,t2,y2,-) t3=0:0.5:10;u3=1+exp(-t3).*cos(3*t3);x30=[0;0]; [y3,t3,x3]=lsim(G,u3,t3);plot(t3,x3,:,t3,y3,-) t4=0:0.5:10;x40=[1;2]; [y4,t4,x4]=initial(G,x40,t4); plot(t4,x4,:,t4,y4,-) t5=0:0.5:10;x50=[1;1];u5=cos(t5); [y5o,t5,x5o]=initial(G,x50,t5); [y5u,t5,x5u]=lsim(G,u5,t5); y5=y5o+y5u; x5=x5o+x5u; plot(t5,x5,:,t5,y5,-r) 题2.2 A=[0 1;-25 -4];B=[0;1];T=0.05; [G,H]=c2d(A,B,T) T=0.01 [G,H]=c2d(A,B,T) T=1 [G,H]=c2d(A,B,T) T=3 [G,H]=c2d(A,B,T) 题3.1 A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];B=[0;1;1]; Uc=ctrb(A,B); rank(Uc) 题3.1 A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];B=[0;1;1]; Uc=ctrb(A,B); rank(Uc) 题3.2 A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];C=[1 0 2]; Uo=obsv(A,C); rank(Uo) 题3.3 A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];C=[1 0 2]; Uo=obsv(A,C); rank(Uo) 题3.4 A=[-1 0 0 0;0 -3 0 0;0 0 -2 0;0 0 0 -4]; B=[2;1;0;-1];C=[1 -1 1 0];D=0; G=ss(A,B,C,D); Gm=minreal(G) c=rank(ctrb(A,B)) o=rank(obsv(A,C)) 五、数据处理 题2.1 题2.2 G = 0.9709 0.0448 -1.1212 0.7915 H = 0.0012 0.0448 T = 0.0100 G = 0.99