机械原理第一章(工科专业).pptVIP

三、运动链与机构 四、机构运动简图的绘制 绘制机构运动简图的步骤 举例： 1、绘制曲柄滑块机构的运动简图 2、绘制导杆机构的运动简图 3、绘制某夹具机构的运动简图 4、绘制牛头刨床机构的运动简图 §1-3 　机构的自由度 三、计算机构自由度时应注意的事项 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 所谓机构的自由度，实质上就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数的数目。机构的自由度数也就是机构应当具有的原动件数目。 计算下列机构的自由度 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 讨论 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动; 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 1. 复合铰链 例： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 2. 局部自由度 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 3. 虚约束 应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 常见的虚约束有以下几种情况: １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 带虚约束的曲轴 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 ４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 一、 平面机构中高副低代 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构中的高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 §1-5 平面机构的组成原理和结构分析 高副低代方法 高副两元素均为圆弧 A K2 K1 B r2 r1 ?1 ?2 1 2 分析： 高副：提供1个约束(F=-1) 低副：提供2个约束(F=-2) 不能直接用低副来代替，如何进行高副低代？ A K2 K1 B ?1 ?2 1 2 代替前后机构的自由度未变； 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度未变。 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。（一杆两副） K2 K1 r2 r1 1 2 K2 K1 F=-1 F=1?3 - 2?2 =-1 高副元素为非圆曲线 O1 K2 O2 ?2 ?1 1 2 C K1 O1 C K1 K2 C O1 O2 K1 1 1 2 2 两种特殊情况： 1）点和曲线接触。 2）直线和曲线接触。 1） 2） 注意：高副低代为瞬时代替。 二、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理 任何机构都可以看作是由 若干个基本杆组依次连接于 原动件和机架上所组成的 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 这也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低