理论力学第章 刚体的基本运动.pptVIP

主要内容 物体A和B以不可伸长的绳子分别绕在半径RA=50 cm和RB=30 cm的滑轮上。已知重物A具有匀加速度aA=100 cm·s－2，且初速度vA0=150 cm·s－1，两者都向上。试求：（1）滑轮在t=3 s内转过的转数，（2）当t=3 s时重物B的速度和走过的路程，（3）当t=0时滑轮边缘上C点的加速度。 O RA RB A B C ? 刚体的基本运动 例 题 7-2 滑轮边缘上C点沿圆周的位移恒等于重物A的位移；C点的速度和切向加速度分别等于A点的速度和加速度的大小。故有 可见滑轮的初角速度 滑轮的角加速度? 等于常量，等于 1. 求滑轮在3 s内转过的转数。 解： O RA RB C A B D vC0 vA0 aCt aA ? 刚体的基本运动 例 题 7-2 根据匀加速转动的角速度和转角公式，直接可得此时滑轮的转角 其中φ0是滑轮的初转角，决定于参考平面的选择；为了方便，可令φ0=0。滑轮在3 s内转过的转数是 （转） O RA RB C A B D vC0 vA0 aCt aA ? 刚体的基本运动 例 题 7-2 2. 求当t = 3 s时滑轮的角速度和走过的路程。 重物B 在 3 s内所走过的路程 从而求出这时B点的速度 O RA RB C A B D vC0 vA0 aCt aA ? 刚体的基本运动 例 题 7-2 O RA RB 当t = 0时滑轮边缘上C点的切向加速度和法向加速度分别为 C A B D vC0 vA0 aCt aA 且 aC 偏到CO的右侧，如图所示。 故C点在 t = 0时的全加速度的大小，以及它和半径的夹角分别等于 aCn a β 3. 求当t = 0时滑轮边缘上C点的加速度。 ? 刚体的基本运动 例 题 7-2 转动刚体内各点的速度和加速度 一、各点的速度： 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径 等于该点到轴线的垂直距离，对此，宜采用自然法研究各点的运动。 设刚体由定平面 绕定轴 转动任一角度 ，到达 位置，其上任一点由 运动到 ，如图。以固定点 为弧坐标 的原点，按 角的正向规定弧坐标 的正向，于是 式中 为点 到轴心 的距离。 转动刚体内各点的速度和加速度 由于 ， ，因此，上式可写成 转动刚体内任一点的速度的大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 将上式对 取一阶导数，得 转动刚体内各点的速度和加速度 二、各点的加速度 点作圆周运动，因此应求切向加速度和法向加速度。根据上一章式 和弧长 与转角 的关系，得 由 ，因此 转动刚体内任一点的切向加速度的方向由角加速度的符号决定。当 是正值时，它沿圆周的切线，指向角 的正向，否则相反。 法向加速度为 式中 是曲率半径，对于圆， 因此 转动刚体内任一点的法向加速度的方向与速度垂直并指向轴线。 转动刚体内各点的速度和加速度 如果 与 同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度 与速度 的指向相同；如果 与 异号，刚体作减速转动， 与 的指向相反，这两种情况如图。 点 的加速度 的大小为 确定加速度方向，只须求 与半径 所成的夹角 三、转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 转动刚体内各点的速度和加速度 （1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 （2）在每一瞬时，刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；刚体内所有各点的加速度 与半径间的夹角 都有相同的值。 轮系的传动比 工程中，常利用轮系传动提高或降低机械的转速，最常见的有齿轮系和带轮系。 一、齿轮传动 圆柱齿轮传动分为外齿轮和内齿轮两种。 Ⅰ Ⅱ Ⅰ Ⅱ * 第七章 刚体的基本运动 刚体的平动 刚体的定轴转动 转动刚体内各点的速度和加速度 轮系的传动比 以矢量表示角速度和角加速度.以矢积表示点的速度和加速度 刚体的平动 一.定义 刚体运动时它上面的任一条直线始终保持与原来的方向平行，刚体的这种运动称为平动。 ? 动画 平移实例 ? 动画 刚体的平移 二.特点 刚体的平动 求导得: 刚体平动时,其上各点的轨迹相同 平动刚体上同一瞬时任意两点的速度