1-4速度瞬心及其应用.pptVIP

4.1 相对瞬心及其应用 4.1.1　机械原理研究的对象与内容 4.1.2　速度瞬心法在机构速度分析上的应用 4.1.1　速度瞬心法 1、速度瞬心的概念 　　如图4-1轮2绕机架1上固定点O转动，O点为轮2的回转中心；如图4-2轮2在轨道1上纯滚动，在此瞬时，P点为轮2的回转中心。 　　一般地，如图4-3，构件2相对构件1作平面运动，在任一瞬时，其相对运动都可以看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为瞬时回转中心或速度瞬心，简称瞬心。瞬心是该两构件上相对速度为零的重合点，或瞬时绝对速度相同的重合点。 　　如果两构件之一是静止的，则其速度瞬心称为绝对速度瞬心，简称绝对瞬心。显然，绝对速度瞬心是运动构件上瞬时绝对速度为零的点。 　　如果俩构件都是运动的，则其速度瞬心称为相对速度瞬心，简称相对瞬心。 　　不论是绝对速度瞬心，还是相对速度瞬心，都称为速度瞬心，简称瞬心，记P12。i和构件j的相对瞬心记Pij或Pji 。 2、速度瞬心的数目 　　每两个构件都有一个速度瞬心。 　　如果一个机构由N个构件组成，根据组合原理，机构所具有的速度瞬心的数目K为 3、速度瞬心的求法 求速度瞬心常用观察法和用三心定理两种方法。 （1）观察法 通过观察可以直接确定两构件的瞬心。 两构件以转动副联接，铰链中心即为瞬心P12 。（图4-4a）； 两构件以移动副联接，构件1各点相对构件2的移动速度都平行于导路方向，则瞬心P12位于垂直于移动副导路的无穷远处（图4-4b）； 两构件作纯滚动时，接触点无相对速度，接触点就是瞬心P12 （图4-4c）； 两构件组成高副时，由于构件间具有两个相对运动自由度,不能确定构件1上某点对构件2的相对速度的大小,因而不能确定瞬心P12的确定位置。从两构件必须保持接触出发，可知构件1上M点的相对速度必定沿着高副公切线tt的方向，所以瞬心P12虽不能完全确定，但必位于高副的公法线NN上（图4-4d）。 （2）根据三心定理求两构件的瞬心 　　三心定理：作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 证明： 　　如图4-5所示，构件1、2、3共有三个相对瞬心P12、P13、P23 设P12和P13分别为构件1与2及构件1与3的相对瞬心，现证明构件2与构件3之间的相对瞬心P23位于P12和P13的连线上。 　　如图所示，假定瞬心P23不在直线P12P13上，而是位于其他任一点S处 则根据相对瞬心定义 　 又假定构件1在S处的重合点为 S1 　　 则 　 即 但由图可见　 　　故 　　即 　　 　　因此点S不可能是构件2与构件3之间的相对瞬心。只有当S点位于直线P12P13上时该两重合点的速度向量才可能相等，所以瞬心P23必位于的连线P12P13上。 　　至于P23在直线P12P13上哪一点，只有当构件2与构件3的运动完全已知时才能确定。 　　当构件间的瞬心不能用观察法确定时，可以用三心定理来求。 4.1.2　速度瞬心法在机构速度分析上的应用 1.　铰链四杆机构 　　图4-6 所示铰链四杆机构，其瞬心数为 机构的转动副中心A、B、C及D分别为瞬心P12、P23、P34及P14；由三心定理知，构件4、1、2的三个瞬心P14、P12及P24共线，构件4、3、2的三个瞬心P34、P23及P24也共线。故两直线P14P12、P34P23的交点就是瞬心P24。 　　同理，两直线P34P12、P23P12的交点就是瞬心P13。 　　利用相对瞬心P24，求出机构在图示位置的瞬时传动比i24。 　　因 故　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 2.　曲柄滑块机构 　　如图4-7所示，已知各构件的长度、位置及构件1的角速度ω1，求滑块C的速度vC。 　　所以 　　式中μl为机构的长度比例尺，即 　　量纲为m/mm，它表示图上每1mm代表实际长度值。 　　本例中　　　　　　　量出AP13即可得 vC 。 　　 3.　高副机构 　　对图4-8所示高副机构，求传动比i12时，可利用相对瞬心P12。构件1、构件2组成高副，P12应位与高副接触点M的公法线NN上；由三心定理，P12应位于P13P23的连线上，故两线的交点为P12。 　　由于瞬心P