控制系统的根轨迹分析.docVIP

实验报告 课程名称：_____自动控制理论实验____ 指导老师： 吴越 成绩：__________________ 实验名称： 控制系统的根轨迹分析 实验类型：________________同组学生姓名：__________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 实验目的 掌握用计算机辅助分析法分析控制系统的根轨迹 熟练掌握Simulink仿真环境。 二．实验原理及方法 根轨迹是指，当开环系统某一参数（一般来说，这一参数选作开环系统的增益k）从零变到无穷大时，系统闭环特征方程的根在s平面上的轨迹。因此，从根轨迹，可分析系统的稳定性、稳态性能、动态性能。同时，对于设计系统可通过修改设计参数，使闭环系统具有期望的零极点分布，因此根轨迹对系统也具有指导意义。在MATLAB中，绘制根轨迹有关的函数有：rlocus（求系统的根轨迹）, rlocfind（计算给定根的根轨迹增益）, pzmap（绘制系统的零极点图）等。 三．实验要求 1.编制MATLAB程序，画出实验所要求根轨迹，求出系统的临界开环增益，并用闭环系统的冲激响应证明之。 2.在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察临界开环增益时系统单位阶跃响应曲线并记录之。 四．实验内容 一开环系统传递函数为 绘制出此闭环系统的根轨迹，并分析系统的稳定性。 五．实验数据记录和处理 系统的单位增益负反馈闭环传递函数： 执行命令 num=[1 2] den=[1 8 22 25 11] （k=1） rlocus(num,den) 得到系统的根轨迹，如图1所示 图1 系统根轨迹 执行命令 rlocfind(num,den) 系统的临界稳定时，根轨迹位于虚轴上，得到临界开环增益k=55.3372 3.执行命令 num=[55.3372 110.6744] den=[1 8 22 79.3372 119.6744] impulse(num,den) 临界开环增益时，闭环系统的冲激响应曲线，如图2所示 图2 闭环系统的冲激响应曲线 4.在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，如图3所示 图3 系统仿真框图 Run，得到示波器输出的临界稳定时单位阶跃响应曲线，如图4所示 图4 示波器输出单位阶跃响应曲线 六．实验心得 通过这次实验，继续学习和使用MATLAB。增用了rlocus（求系统根轨迹），rlocfind（计算给定根的根轨迹增益）等函数，精确方便，避免了繁杂的手工计算。 软件仿真波形与实际电路仿真结果还是有一定差别的，计算机可以实现辅助设计，但在实践中还需反复调试。 专业： 姓名： 学号： 日期： 2010.12.22 桌号：____ __________ 装 订 线