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控制系统的根轨迹设计法 ―――过程控制CAD学习报告 指导老师：徐新 姓名：肖庆 班级： 学号：200107201213 1．1．1基本概念 1．根轨迹 根轨迹是指系统的增益K由零到正无穷大时的闭环特征方城的根在s平面上的变化的轨迹。在系统的增益K由零变化到负无穷大时闭环特征方程的根的轨迹为补根轨迹。系统闭环特征方程的根轨迹与补根轨迹称为全根轨迹。通常情况下根轨迹时指增益K由零到正无穷大下的根的轨迹。 2．超前校正的根轨迹设计法。 基于根轨迹的超前校正设计是通过串联超前校正环节，即增加开环极点和零点，对原来的根轨迹进行调整，得到所需的根轨迹。通常用解析法获得超前校正环节。 设校正环节的传递函数为： sTZ＋1 GC（s）＝KC一一一一―― sTP＋1 解析法的设计步骤如下： 根据所需闭环系统稳态误差和瞬态特性，确定闭环极点s1,并设定校正环节的增益KC; 根据闭环特征方程的幅值和相位角条件，应该满足如下条件： s1TZ+1 GC(s1)G(s1)=KC―――――MGE^-j?G=1E^jπ s1TP+1 式中，Mg是开环系统G在s1的幅值，?G是开环系统G在s1的相位角。 设s1表示为s1=MSE^-j?S,则有 1E^jπ MSE^-j?sTz+1= ―――――― [MSE^-j?STP+1] KCMGE^-j?G 上述方程分解为实部和虚部两个方程，得到有两个未知数的两个方程，其解为 sin?S-KCMGsin(?G－?S) KCMGsin?S+sin(?G＋?S) TZ=――――――――――― ；TP=―――――――――――― KCMGsin?G MSsin?G (5) 根据TZ, TP,KC得到超前校正环节的传递函数GC(s); (6) 检查闭环系统的其它性能指标是否满足要求，如果不满足，则改变KC,重新计算。 例如： 已知燃油调节控制系统的开环传递函数为 2 GP(s)=―――――――― s(1+0.25s)(1+0.1s) 试设计超前校正环节，使其校正后系统静态速度误差系数小于KV=10，闭环主导极点满足阻尼比ζ=0.3和自然频率Wn=10.5rad/s。 解析法的子函数程序代码如下: function Gc=ggjx(G,s1,kc) numG=G.num{1}; denG=G.den{1}; ngv=polyval(numG,s1); dgv=polyval(denG,s1); g=ngv/dgv; theta_G=angle(g); theta_s=angle(s1); MG=abs(g); Ms=abs(s1); Tz=(sin(theta_s)-kc*mgc*sin(theta_g-theta_s))/(kc*mgc*ms*sin(theta_g)); Tp=-(kc*mgc*sin(theta_s)+sin(theta_g+theta_s))/(ms*sin(theta_g)); Gc=tf([Tz 1],[Tp 1]); 主程序代码如下: num=2; den=conv([1 0],conv([0.25 1],[0.1 1])); G=tf(num,den); zeta=0.3; wn=10.5; %建立二阶系统分子项和分母项 [num,den]=ord2(wn,zeta); s=roots(den); s1=s(1); kc=5; Gc＝ggjx（G，s1,kc） %超前校正环节 GGc＝G*Gc*kc； ％原系统的闭环传递函数 Gy_cl=feedback(G,1); Figure(1); Step(Gx_cl,’b’,3,5); Hold on; Step(Gx_cl,’r’,3,5); Figure(2); impulse(Gx_cl,’b’,3,5); Hold on; impulse(Gx_cl,’r’,3,5); 超前校正环节： Transfer function: 0.3055s+1 ---------------- 0.03429s+1 原系统闭环传递函数: Transfer function: 2 ---------------------------- 0.025s^3+0.35s^2+s+2 校正厚的系统闭环传递函数： Transfer function: 3.055s+10 ----------------------- 0.0008572s^4+0.037s^3+0.3843s^2+4.055s+10 (校正前后闭环系统的单位阶跃响应曲线) 由运行图可以看出，校正前系统的超调量为б