第9章 动量矩定理专用课件.ppt

由运动学公式： 9.2 动量矩定理和动量矩守恒定理 四、刚体平面运动微分方程　 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的平动　 （?） 投影形式 例 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析： 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 9.3 动量定理的应用 1、航天器的反作用轮姿态控制系统 9.3 动量定理的应用 2、猴子爬绳比赛 9.3 动量矩定理的应用 3、卷扬机问题 例：卷扬机鼓轮为均质圆盘，重力为 ，半径为 ，小车总重力为 ，作用于鼓轮上的力矩为 ，轨道的倾角为 ，绳的重力及摩擦均忽略不计，求小车上升的加速度。 解：选鼓轮和小车为质点系，作用与该质点系上的外力有 ， ， ，约束力有 ， 及 。设小车上升速度为 ，则鼓轮的角速度为 。整个质点系对 轴的动量矩为： 所有外力对 轴的矩为： 9.3 动量矩定理的应用 由动量矩定理得： 所以小车上升的加速度： 由上式解得，唯有当 时，小车才能加速上升。 9.3 动量矩定理的应用 4、水轮机驱动力矩计算 例：水轮机的叶轮如图所示，流经各业片间流道的水流均相同。水流进、出流道的速度分别为 、 ，与切线方向的夹角分别为 和 。若总体积流量为 ，求流体对叶轮的转动力矩。 解：取两叶片间的流体作为研究质点系。经过 时间，该部分的流体由图示aabb位置流动到 位置。动量矩与力矩均以顺时针转向为正。设流体稳定流动，所以在时间 内质点系对轴 的动量矩变化为 9.3 动量矩定理的应用 设流体密度为 ，叶轮的叶片总数为 ，则 由动量矩定理，得叶轮两叶片间得全部流体所受到对点O的力矩为： 当右端取正值时， 为顺时针转向，否则相反。叶轮所受到的转动力矩 与 等值反向。 例： 已知： ，求 。 解： 例： 已知 ，动滑动摩擦系数 ， 求制动所需时间 。 解： 例： 已知 ，求： 。 解： 因 ， ，得 * * * Page * NCEPU 第九章 动量矩定理 9.1 动量矩与转动惯量 建立质点或质点系的动量对于某固定点（或固定轴）的矩的变化与作用在该质点或质点系上的力系对同一点（或轴）的主矩之间的关系。 9.1.1 质点和质点系的动量矩 一、质点动量矩 方向： 右手螺旋法则 大小： 1、动量对点之矩 9.1.1 质点和质点系的动量矩 2、动量对轴之矩 正负： 右手规则 质点对O点的动量矩矢在通过O点的任意轴上的投影，等于质点对该轴的动量矩。 9.1.1 质点和质点系的动量矩 二、质点系动量矩 各质点动量对某点O的矩的矢量和（即质点系动量对O点的主矩）称为该质点系对点的动量矩。 各质点动量对某轴的矩的代数和称为该质点系对该轴的动量矩。 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 一、定轴转动刚体对转轴的转动惯量 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 如果质量为连续分布 回转半径的物理意义：设想刚体质量集中在与z轴相距为 的点上，则此集中质量对z轴的转动惯量与原刚体的转动惯量相同。 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 二、平行移轴定理 设物体的质量为M，质心取在C点。 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 转动惯量的平行移轴定理 例 设均质细杆单位长度的密度为 ，求细杆对z轴的转动惯量. 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 z 三、转动惯量的计算 1、积分法 x 9.1.2 定轴转动刚体的转动惯量 利用平行移轴法求通过