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机电一体化复习要点直流伺服系统和交流伺服系统的特点对于直流伺服　优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势 　　?缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室) 　　对于交流伺服　优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境、惯量低; 　　??缺点:控制较复杂,驱动器参数需要现场调整PID参数整定,需要更多的连线模拟型、数字型传感器的型号输出特点步进电机常用的驱动电路有哪几种类型单电压驱动电路、双电压驱动电路、斩波限流驱动电路同步齿形带传动的特点①钢丝绳制成的强力层受载后变形极小，齿形带的周节基本不变,带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确；?②齿形带薄且轻，可用于速度较高的场合，传动时线速度可达40米／秒，传动比可达10，传动效率可达98％；?③结构紧凑，耐磨性好；?④由于预拉力小，承载能力也较小；?⑤制造和安装精度要求甚高，要求有严格的中心距，故成本较高。PID控制规律中比例、积分、微风环节的基本功能实现直流电机调速的方法和性能试设计PID控制器，使这一被控对象具有最佳品质由8255A扩展的并行接口机电一体化系统的组成要素传感器在机电一体化系统中的功用在机电一体化系统中，传感器处系统之首，其作用相当于系统感受器官，能快速、精确地获取信息并能经受严酷环境考验，是机电一体化系统达到高水平的保证。如缺少这些传感器对系统状态和对信息精确而可靠的自动检测，系统的信息处理、控制决策等功能就无法和实现。传感器是左右机电一体化系统发展的重要技术之一。滚珠丝杠螺母副有哪些消除间隙和预紧措施基本有三种方式： 1、调整滚珠直径 2、双螺母调隙 3、单螺母变导程预紧同步带传动与一般带传动相比有哪些优缺点工作时无滑动，有准确的传动比同步带传动是一种啮合传动，虽然同步带是弹性体，但由于其中承受负载的承载绳具有在拉力作用下不伸长的特性，故能保持带节距不变，使带与轮齿槽能正确啮合，实现无滑差的同步传动，获得精确的传动比。?2．传动效率高，节能效果好由于同步带作无滑动的同步传动，故有较高的传动效率，一般可达0.98。它与三角带传动相比，有明显的节能效果。?3．传动比范围大，结构紧凑同步带传动的传动比一般可达到l0左右，而且在大传动比情况下，其结构比一般带传动紧凑。所以与一般带传动相比，在同样的传动比下，同步带传动具有较紧凑的结构。?4．维护保养方便，运转费用低由于同步带中承载绳采用伸长率很小的玻璃纤维、钢丝等材料制成，故在运转过程中带伸长很小，不需要像一般带传动等需经常调整张紧力。此外，同步带在运转中也不需要任何润滑，所以维护保养很方便，运转费用比一般带传动要低得多。?5．恶劣环境条件下仍能正常工作?尽管同步带传动与其它传动相比有以上优点，但它对安装时的中心距要求等方面极其严格，同时制造工艺复杂、制造成本高。步进电机的驱动方式单电压驱动、高低电压驱动、斩波限流驱动单电压驱动是指在电机绕组工作过程中，只用一个方向电压对绕组供电。 高低电压驱动在导通前沿用高电压供电来提高电流的前沿上升率，而在前沿过后用低电压来维持绕组的电流。 斩波限流驱动把步进电机绕组电流值转化为一定比例的电压，与D／A转换器输出的预设值进行比较，控制功率管的开关，从而达控制绕组相电流的。14.交流异步电机调速的方法和性能15.DA、AD转换电路见PPT05-02和05-03.16.直流伺服电机PWM驱动电路的原理17.在机电一体化系统设计中，对机械结构有什么要求以及采取的措施要求：⒈惯量小、动力大⒉体积小、重量轻⒊便于维修、安装⒋易于微机控制