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复习一及习题课一 08 1-1，1-2（1）（3），1-3（a）,1-4 (1) 1-5,1-6 ，10，13，15 本章主要内容 一是应明确确立的状态空间表达式及其概念的必要性和有效性。它不仅适合于线性系统，也适应于非线性系统，不仅适应于连续系统，也可用于离散系统。与输入输出的传递函数相比。它增加了内部的状态变量。并将过去的输出反馈的概念扩展到状态反馈。这种形式用得非常广泛。比如如建立逆变器的状态方程？异步电动机输入为交流电压或是交流电流，输出是转矩，转速，如何建立异步电动机的状态方程，并加以有效控制？这都是有现实意义的。那么，这种状态空间表达式有哪些优点？又有哪些缺点？是值得我们同学深思的。 二是状态空间表达式的建立方法主要有两种：其一是直接根据系统的机理建立相应的微分或差分方程，再经整理、规范化而得。其二是由已知的该系统的某种另外的数学模型经过转化而得。 本章介绍状态空间法的基本概念和形式，并通过数学模型之间的转换来熟悉之。由此，也是温故知新。如果熟悉传递函数与微分方程之间关系，就可以选将微分方程转换为传递函数，只需注重传递函数与状态空间之间的转换。切忌死背公式和套公式。一定要掌握公式的推导方法和思路。强调在理解的基础上进行记忆。对于三阶以下的能推导公式。本课程的目的之一也是提高学生的理论水平和公式推导及计算能力。 本章要求 状态空间表式及其与其它数学模型之间的转换。 一 线性代数的基本知识 矩阵、转置矩阵、逆阵、友阵、对角阵、约当阵、矩阵的秩，矩阵的行列式 1 线性系统的特征方程、特征值与特征向量 {A，B，C，D}的特征方程定义为。也称为特征多项式。如果A为方阵，则它是一个n次多项式，故A共有n个特征值。矩阵和它的转置矩阵有相同的特征值。 矩阵的特征值与特征向量 若有复数及复向量使成立，则称为矩阵A的特征值，而称为A关于特征值的特征向量。 凯莱-哈密尔顿定理：方程A满足其自身的特征方程。即若 则有 矩阵是一个阵列或者说是一张表。 2 矩阵的逆阵 当且仅当时，A为可逆矩阵 其中 分子为代数余子式构成的矩阵，称为A的伴随矩阵。 3 矩阵的秩与矢量相关性的关系 3．1 定义 矩阵中所含不等于零的子行列式的最高阶数，称为矩阵的秩。矩阵A的秩记为rankA。若A为n阶方阵： rankAn，称A为降秩矩阵（奇异矩阵） rankA=n，称A为满秩矩阵（非奇异矩阵），此时 detA≠0。 3．2 矩阵的秩与矢量相关性的关系 （1）若rankA=r，则A中有r个行（列）矢量线性无关，而其余的行（列）矢量是这r个行（列）矢量的线性组合。 （2） n阶行列式的行（列）矢量线性无关的充要条件是其行列式不等于零。 4 线性变换 1证明 经非奇异线性变换后，其特征值不变。 2化为对角阵 对于互异的特征值，可确定线性变换矩阵T，一般地，可根据特征向量关系式： 确定P阵 而对于友阵，可直接用范德蒙矩阵，这一点应作为重点掌握。 3 约当阵只作理解，不要求重点掌握。 例 求方阵的逆矩阵 解：存在 注意1 行列号相加为奇数系数为-1，2 伴随矩阵的行列要互换 二 掌握机理法建立状态空间表达式 直流电动机和RLC电路 书中例题和习题 三 微分方程建立状态空间表达式。习题1-2 四 系统结构图与模拟结构图建立状态空间表达式 习题1-3 五 传递函数建立状态空间表达式 标准型法、串联法和并联法。重点掌握并联法和标准型法（也是微分方程中输入函数含导数项的一种解法），串联法只作理解。 六 状态空间表达式求传递函数 例1-12 七 组合系统的传递函数 会证明串联、并联、反馈的组合的传递函数。 八 化状态空间表达式为对角阵或约当标准型 重点掌握对角阵标准型，理解约当标准型 习题 1-10 九 离散时间系统的状态空间描述 可仿照连续系统进行 习题1-13 习题一 1-1 (a) , 令 （b） 1-2　（1） 解：  注意: 在输入函数含有导数项时，选择的状态变量能够将状态方程中的导数项消去。有两种表示形式: 要使与输入函数的导数项为零，只需 简单如只含一阶导数时，直接观察就可写出状态方程 要消去导数项 1-2(3) 1-2（4） 1-3从模拟结构图建立状态空间表达式。注意只要有积分必设一个状态变量。再根据代数运算法则和系统连接关系可写出数学表达式，按序整理数学表达式，就可写出来了。 (a)首先将结构图按典型环节变成状态变量图，每个积分环节的输出可为一状态变量，再根据状态变量图的连接情况，即可写出状态空间表达式 (b) 1-4 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) (2) (1) 解