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第四章 刚体定轴转动 P.66: 课外：1~3，5，9 课堂：4，7，8，10~12，14 刚体:运动情况下形状和尺寸都不改变的物体 刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。有关质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 补充：质点的转动 前面我们学习了质点平动的线量表示的动力学知识。这里我们补充质点转动的角量知识和动力学知识。 一、质点转动的相关物理量 质点平动线量有： 质量　　力　　加速度　　动量　平动能……， 对应转动角量有：转动惯量　力矩　角加速度　角动量　转动能……，用符号表示各为：　　J 1、基本概念 见图：设质点质量为m，绕图示O点作平面圆运动，半径为r，质点在图示P位置受到力的作用（力与回转圆在同一平面上）。此时速度为。 则有下面一些物理量定义： 　①　转动惯量　　……r是质点的转动半径。 　　　转动惯量是描述质点转动惯性的物理量。 　　（m是描述质点运动惯性的物理量） 　　②　力矩　……是转动质点所受到的作用力。 角动量（动量矩）　 其中是基本定义，是由线量动量对应得来的。 以上这些定义都是中学学过的。这里证明角动量的两个定义等价。 证： 由数学公式：　可知： 所以：……可见动量矩的两个等式对于质点来说是等价的。 二、质点转动的两种描述 　　按照线量计算，P处质点的动能为： 将定义：代入上式： 可见: 质点的动能既可以用线量表示，也可以用角量表示。―― 这里：是角量描述的转动动能。 所以质点的转动，既可用线量描述，也可用角量描述。注意：平动也可以看成转动，只是转动中心在垂直速度的直线上。 §1 刚体的运动 一. 刚体的运动形式 1.平动 见图：在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在各个时刻都彼此平行，则这样的运动称为刚体的平动。平动是刚体运动的基本形式之一。刚体做平动时，可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动……故可抽象为质点运动。 2.转动 定轴转动：运动中刚体上各质元（看成质点）均作圆周运动（半径不同），各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。此时刚体看成是连续分布且相互位置不变的质点系。绝不可以抽象为质点 （本章重点讨论定轴转动！！） 定轴转动的特点： 各质点都作圆周运动；但半径未必都相同。故各质点的线量未必都相同。 各质点作圆周运动的平面垂直于转轴，圆心在轴线上； 各质点的矢径（起点在转轴上）在相同的时间内转过的角度相同。故也称为刚体的转角。 *各质点对定轴的角速度、角加速度都相同。故也称为刚体的角速度、角加速度。 ３.一般运动 刚体不受任何限制时的任意运动, 称为刚体的一般运动。它可视为刚体 的两种基本运动的叠加： 质心的平动 ＋　绕质心的转动 二. 刚体定轴转动的描述（运动学） 由于刚体的角量就是刚体上任一质点 的角量，所以相应的定义也完全相同。 .定轴转动 （1）角量的描述 刚体角速度矢量 ： 式中是刚体绕转动轴转动的无限小角位移。 刚体角加速度矢量： 在定轴转动的情况下，设定转轴的正向取向，和若在固定转轴的正向方向上，则代数量和 为正值，反之为负值。和β表示角速度和角加速度的代数量。 由于刚体上任意某点P都在绕转动轴转动， P点线速度： ……是半径的函数 注意：一般情况，各点的半径不同，故各质点的线量均是的函数 决不是常数。所以刚体转动不宜用线量描述。只能用角量来描述。 §2 刚体的转动惯量 定义刚体对某固定轴的转动惯量： 是第i个质元的转动半径。 是第i个质元对该转轴的 转动惯量。所以，刚体的转动惯 量是各质元转动惯量的总和。 图示：转轴为　，转动惯量为　 ①　转动惯量是相对转轴而言的，如果转轴的位置不同，转动惯量也不同。 ②　转动惯量由定义知：对同一转轴的转动惯量满足叠加性。 　　对于一般的质量连续分布的物体，其转动惯量可由积分方法求得　　　　 ③　设绕过质心的转轴的转动惯量为JC ,另一转轴与过质心转轴平行，相距为d,则有：……m：刚体的总质量。 ④　转动惯量不仅与转轴位置有关，还与物体的质量及质量分布有关，即与形状，大小及各处密度有关。 ⑤　转动惯量的单位：公斤·米2（kg·m2） 几种刚体的转动惯量： 垂直于杆的轴通过杆的中心 （为棒长） J=M 2/12 垂直于杆的轴通过杆的端点 　　　　 J=M 2/3 半径为R的圆盘（转轴过中心 ）　　　　　 J=MR 2/2 §3 刚体的定轴转动定律 一：力矩 定义　力矩： ①若外力作用在垂直于转轴的