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液位控制实验课件 易杰 * 实验一 PID控制实验 1、实验背景 PID三类基本控制器为： （1）比例控制： （2）积分控制： （3）微分控制： 并联形式的连续时间PID控制器： 数字PID控制器可以通过离散化连续时间PID控制器得到 ： （1）比例控制： （2）积分控制： （3）微分控制： 其中 ， 及 。 数字PID控制器可以通过离散化连续时间PID控制器得到： 其中 ， 及 。 上面的PID控制算法是针对于单输入单输出的系统 的。对于多输入多输出的系统，可以使用多个PID控制器， 组成多个控制回路进行控制。但对于各个回路间存在耦 合情况时，需要通过对各回路进行解耦，然后对各个回 路进行控制。（参见相关多变量控制书籍） 2、 实验目的 熟悉PID控制算法及其参数的选取过程。 3、 实验设备 （1）IBM PC 386以上或其兼容机，和VGA显示器 （2）A/D-D/A数据采集卡 （3）水箱实验软件 4、实验步骤 （1）根据实验需要，打开或者关闭水柱间的连通阀和 水柱的出水阀。打开水箱的电控箱开关。 （2）进入实验软件。配置好系统参数。 （3）开始实验，选择PID控制方式。 （4）通过控制器设计，选择合适的PID控制器参数，在 控制参数设置界面设置PID控制参数。 （5）选择“开始控制”，进行闭环控制。观察控制效 果。 （6）选择“保存数据”，保存实验结果。 5、实验结论 给出PID控制参数及系统配置，给出当前参数下的控制 效果。 实验二 模糊控制实验 1、实验背景 1.1 模糊逻辑控制器(FLC) 模糊逻辑系统的结构如图1所示，包括模糊化，模糊规 则，模糊推理和去模糊化。 图1 模糊逻辑控制系统的结构 模糊化： 在模糊逻辑中，每个语义输入（linguistic input） （如：大，中和小）是一个模糊集合。模糊集合使用隶属 度函数来定义一个元素属于集合的程度（即，模糊化）， 取值于0到100%。 模糊规则库： 模糊规则库由一组模糊IF-THEN规则组成，模糊推理 机使用模糊IF-THEN规则来确定从输入模糊集合到输出模 糊集合的一个映射。 模糊IF-THEN规则形式如下： R1: IF 误差为大且误差变化为小且…THEN输出为中 R2: IF 误差为小且误差变化为大且…THEN输出为小 … … … … 去模糊化： 模糊系统的输出为模糊集。由于被控过程要求实值控 制，需要一个去模糊化阶段。有多种去模糊化方法，重心 法是最常用的方法。 1.2 二输入单输出模糊控制器 对双容水箱系统。我们使用模糊控制器来控制双容水 箱的水位（如图5）。有两个状态模糊输入变量，误差 （e）和误差变化量（△e）。模糊控制量为水阀的控制电 压（u）。 模糊控制方块图如图2 图2 模糊逻辑控制方块图 对于每个模糊变量假定 有7个模糊集合值： 正大（PL），正中 （PM），正小（PS）， 零（ZE），负小（NS）， 负中（NM），负大（NL）。 我们定义模糊集合 PL，PM，…. NM，NL为实 轴区域上的三角形，如图3。 图3 e /△e /△u的隶属度函数 模糊规则： 变量 模糊值 模糊集合 误差（e） ： NL NM NS ZE PS PM PL 误差变化（△e） ： NL NM NS ZE PS PM PL 输出（△u） ： NL NM NS ZE PS PM PL 控制规则： R1：IF e为PL且△e为PS THEN 输出为PM R2：IF e为NL且△e为NS THEN 输出为NM … … … … N.B. 控制器的稳态： IF e为ZE且△e为ZE THEN 输出为ZE *