第一章3线性变换及其标准型讲述.pptVIP

1.4 状态空间表达式的线性系统及标准型 第一章 控制系统的状态空间表达式 证明：①先证特征值无重根 　　设λ是 A 的 n 个互异特征根 ， 是 A 对应于这些特征值的特征矢量。 　　由于特征值 互异，故特征矢量 线性无关。它们构成的矩阵 必为非奇异，即 　存在。 由特征矢量的意义： 第一章 控制系统的状态空间表达式 两端左乘 从而，证得经非奇异矩阵T变换后，系统矩阵为对角矩阵 第一章 控制系统的状态空间表达式 解：A 的特征值互异，则变换矩阵 [例] 试将下列方程变换为对角线标准型 第一章 控制系统的状态空间表达式 则经 变换后各有关矩阵分别为 第一章 控制系统的状态空间表达式 变换后的状态空间表达式为 第一章 控制系统的状态空间表达式 （b）A为阵为标准型，即为友矩阵 第一章 控制系统的状态空间表达式 ⑴ A的特征值无重根时，其变换矩阵是一个范德蒙德（Vandermonde）矩阵，如下所示： 第一章 控制系统的状态空间表达式 ⑵ A的特征值有重根时，以有 的三重根为例： 第一章 控制系统的状态空间表达式 得 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例】试将下列动态方程变换为对角标准型。 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 4）状态空间表达式变换为约旦标准型 （1）约当块和约当阵 约当块： 、 的矩阵， 形如 第一章 控制系统的状态空间表达式 由若干个约当块组成的准对角线矩阵称为约当矩阵： 第一章 控制系统的状态空间表达式 如果A阵具有重实特征根，又可分为两种情况： ①A阵虽有重特征值，但矩阵A仍然有n个独立的特征向量。这种情况同特征值互异时一样，仍可以把A化为对角标准型。 ②另一种情况是矩阵A不但具有重特征值，而且其独立特征向量的个数也低于n。对于这种情况，A阵虽不能变换为对角标准型，但可以变换为约当标准型。 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 两个基本概念: 代数重数 由特征方程求得的特征值?i的重数称为特征值?i的代数重数。 几何重数 特征值?i线性独立的特征向量数称为特征值?i的几何重数。 代数重数和几何重数是两个不同的概念 几何重数具有几何上空间表征的意义,它代表在空间分解上不变的几何子空间的数目。 而代数重数仅具有代数意义,它代表特征值在特征方程的重数。 第一章 控制系统的状态空间表达式 ②当 A 的特征值包含 m个重根时 重根对应的独立特征向量的数目为：n-rank(?iI-A) 第一章 控制系统的状态空间表达式 ②当 A 的特征值包含 m 个重根时---A为一般形式 不加证明地给出变换矩阵 T ： 其中， 是对应于 (n-m) 个单根的特征矢量，求法同前，对应于 m个 重根的各向量 的求得，应根据下式计算 显然， 仍为 对应的特征矢量，其余 则称之为广义特征矢量。 * 第一章 控制系统的状态空间表达式 1.4 线性系统状态空间表达式 的线性变换及其标准型 系统动态方程建立的过程，无论是从实际物理系统出发，从系统结构图出发，还是从系统微分方程或传递函数出发，在状态变量的选取方面都带有很大的人为的随意性，因此会得出不同的系统动态方程。 第一章 控制系统的状态空间表达式 实际物理系统虽然结构不可能变化，但不同的状态变量取法就产生不同的动态方程； 系统结构图在取状态变量之前需要进行等效变换，而等效变换过程就有很大程度上的随意性，因此会产生一定程度上的结构差异，这也会导致动态方程差异的产生； 从系统微分方程或传递函数出发的系统实现问题，更是会导致迥然不同的系统内部结构的产生，因而也肯定产生不同的动态方程。 同一系统选取不同的状态变量便有不同形式的动态方程。 第一章 控制系统的状态空间表达式 1）系统状态空间表达式的非唯一性 为什么要进行线性变换？ ①说明状态变量不同，但实际可以通过线性变换互相转换； 选择不同的状态变量，会得到不同的状态空间表达式。实质上不同的状态变量可以通过非奇异变换实现。 ②交换成标准形式