第三章平面机构的运动分析.doc

第三章 平面机构的运动分析 §2-1 机构运动分析的目的 机构是具有确定运动的构件的组合体，当构件中原动件的数目等于机构的自由度时，机构就有确定的运动。这时只要给定原动件的运动规律，就可以求得机构中其他构件的运动规律。比如，在已知原动件的位移、速度和加速度的情况下，就可以求出机构中其他构件的位移、速度和加速度。这就是机构的运动分析。 机构的运动分析无论对分析已有的机械的运动和动力性能，还是对设计新的机械都是所必须的。 例如如图1-1所示的单缸内燃发动机。要确定外壳的尺寸，就要知道活塞的行程。在设计时，都希望其重量轻、体积小、功率大。而要满足这一要求，对机构进行运动轨迹（位移）分析是必不可少的。 速度分析，不但成为设计依据和检验设计性能所必需，而且由于功率是速度和力的乘积，所以还是求功率时所必需的。在已知功率的情况下，可通过速度分析了解机构受力情况。此外，速度分析还是加速度分析的基础。 通过对机构进行加速度分析可以确定各构件及构件上某些点的加速度，了解机构加速度的变化规律。这是计算构件惯性力和研究机械动力性能的必要前提，是进行动力分析必不可少的步骤。 可见机构的运动分析对于机构的设计和研究是非常重要的。 机构运动分析的方法主要有图解法和解析法两种。 １．图解法 用图解的方式进行分析的方法。此法直观，因此对学习者理解概念和设计者进行机械性能检验很有帮助；为了克服其精度不高的缺点，可以采用AutoCAD作图的方法。图解法主要包括速度瞬心法、相对运动图解法和运动线图法。本教材主要介绍速度瞬心法。 ２．解析法 把机构中已知的尺寸参数、运动参数与未知的运动参数之间的关系用数学式表达出来，然后求解的方法。解析法计算精度高，可方便地对机械进行一个循环过程的研究。随着计算机的普及和数学工具的日臻完善，解析法已得到广泛的应用。常用的解析法有矢量方程解析法、矩阵法和杆组法。本教材主要介绍杆组法。 §3-2速度瞬心法及其在机构 速度分析上的应用 速度瞬心 在理论力学中讲过，刚体上任意一点的运动等于随基点的平动和绕基点的转动。如图3-1所示，在一个平面内，已知某一点Ａ的速度ＶA，角速度ω，则另一点Ｂ的速度ＶB为其中。如果则。Ｂ点就是此刻刚的速度瞬心。不论刚体的运动情况如何，基点选在那儿，总可以在刚体上或刚体延伸部分找到其速度瞬心。 相对于机架（静参考系）速度为零的点称为绝对瞬心。相对于运动构件上的某一点（动参考系）速度为零的点称为相对瞬心。所以所谓速度瞬心实际上就是两构件的瞬时等速重合点（其中一个构件为参考系）。 正如我们在第二章所述的，构件可以看成为刚体，只要其运动副之间距离保持不变，可以任意扩大。因此，对于两个构件，总可以找到瞬时速度相同的点，即速度瞬心。我们用Ｐij表示ｉ和ｊ构件之间的速度瞬心。 2.机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件中就有一个瞬心存在，那么在一个具有n个构件的机构中，速度瞬心的数目就应该是从n个构件中，每次取出两个的组合数。即 例如三个构件有三个瞬心，四个构件有六个瞬心。 当对某些构件数目较少的机构进行速度分析时，用瞬心法相当简捷。为此必须对一些瞬心一眼就能看出，而对另一些瞬心能迅速求出。现分述如下。 机构中瞬心位置的确定 １)通过运动副直接相联的两构件的瞬心 a.以转动副联接的两构件的瞬心 如图3-2，a)、b)所示，构件l、2以转动副联接，转动副中心即为瞬心Ｐ12。在图a） b.以移动副联接的两构件的瞬心 如图3-3所示，构件２在圆盘形构件１表面上运动，将构件２扩大，可见两构件的速度瞬心Ｐ12就在圆盘的曲率中心。当圆盘的曲率半径趋近于无穷时，圆盘变成直线，构件１、２构成移动副。这时构件1、2的相对速度平行于其导路方向。因移动可以看作绕无穷远处的相对瞬心作相对的回转运动，故其相对瞬心在垂直于导路的无穷远处(至于在导路的哪一边，须由其他附加条件决定)。在图3-4a） c.以平面高副联接的两构件的瞬心 如图3-5所示，当两构件以平面高副联接，如果高副两元素之间为纯滚动时（图3-5,a)）(ω12为相对滚动的角速度)则两元素的接触点射即为两构件的瞬心Ｐ12：如高副两元素间既作相对滚动又有相对滑功，则两构件的瞬心Ｐ12必位于高副两元素在接触点处的公法线n—n上。至于在M点的哪一边，可由附加条件决定。 2)两构件不直接成副时的瞬心 如图3-6所示，由3个构件组成的运动链共有三个瞬心。构件3分别与构件1和构件2以转动副相联，所以可以直接的到它们的瞬心Ｐ13和Ｐ23，但构件１和构件２不直接成副，Ｐ12不能直接获得。要确定Ｐ12可以借助于三心定理。 如前所述，对于任意形状的构件，只要其只含有两个转动副，在画机构运动简图上都可以用一条连接两转动副的直线表示。因此机构运动简图中的任意一条直线都可以代表任意形状的一个构件