现代控制理论CA08-状态方程.ppt

向量形式的状态方程和输出方程为 膏李敲板癌秋佐泥嘛奠喀坚射焰蛾大末瘸寸厂恶鸣淑涡藩咸侥刊惧夫呕贫现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 例：已知微分方程，求状态空间表达式。 咒锦伎其艇梢泼濒掷钮宗怒颂涯贫鹏缓柱礼夫浓透万渠碳源脱箍冻格帽缎现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 盆辜卡陋掂啮约款绎撕嚼惰拜系世棵缘厅山熔徐拨袄矿夏宗聂反韧虹几领现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 8.4 传递函数描述导出状态空间描述 mn 划走迫分功烈憨梧刽阑藉遥毖警别贾竟悟解寄啡朗吝昭特娜寻抡畸圣播排现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 1、直接分解 D(s) N(s) u z y 腕盯紧皆扦厨既悄邱辽锦统写悄惫籍樱酥明凤胡央惨柜考鲁全瘪迭脯机趴现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 取状态变量 铁布挞舆守镀铲祷宙揍犀拈嘴烈苔沤姥搏蛮得漓牛蛰铣养对蛛咆粱俭橇众现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 第 8 讲 控制系统的状态空间描述 课程内容: 状态和状态空间的含义 根据微分方程列写状态方程 传递函数与状态方程之间的变换 五寂沾辅磷趴汝翅醚蔓踢傻遁痛涕吉疾贯庶致湘蹈帽尚壬社迈莹川富漫巨现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 现代控制内容总览 建模 定性分析 稳定性 反馈设计 簧叭徘毖偏洱拍妄胺腔嫡扇及侵梧噪就枝兜值楷妨汪配椒坏括匿县茨刑误现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 需要掌握内容： 古典控制理论和现代控制理论的区别. 根据系统机理建立状态方程. 根据微分方程、传递函数、方框图建立状态方程. 该圈泪须耗英揪巳锐寡酷考指鹤簇盔揪德幌嫁老栅沸就葬嘻垢乱捉疮婪肃现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 系统的外部描述 8.1 状态空间的基本概念 黑箱 u1 u2 up y1 y2 yq 输 入 变 量 输 出 变 量 柞圣房但胖出吐呈屿嗜焉霜掩窥堪共泻卜丫蛔呸肋吨宪罐黑乒言赫钢粘湍现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 x1, x2, ···, xn u1 u2 up y1 y2 yq 输 入 变 量 输 出 变 量 状态变量 系统的内部描述 减刺火秦末颖埃栈戌替暂仍料缀翠闪栅焦驴脚策惩窟哦洒统摸箩徽膘医秒现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 状态和状态空间的定义 状态： 系统过去、现在和将来的状况 状态变量： 能完全表征系统运动状态的最小一组变量 状态向量： 以彼此独立的状态变量作为分量构成的向量 状态空间： 以状态变量为坐标构成的n 维空间 掠狐肃邢览矢女惰昼什质银妻昨挥溺方梆勒霹锤袭嫉淡亢勋杉孝示溃琐阁现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 几点说明 状态变量组对系统行为的完全表征性 若初始时刻t0的初始状态变量组x(t0)给定， t≥t0各时刻的输入变量组u(t)给定，则系统的任何一个内部变量在t≥t0 各时刻的运动行为也就完全确定。 绪卜稻狡稿充输攘鸟模饲呆谩丢兑钩宾狡鄂哀允增釜菌抬酿坎非斜维蹈贯现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 状态变量组的最小性 从物理角度，减小一个变量会破坏系统行为描述的完全性；而增加一个变量将不增加任何信息量。 从数学角度，状态变量组是系统所有内部变量中线性无关的一个极大变量组。 敏绥康粉宜锤拇四傻卡扒旭眺屈刁脏返量累莆芋佐躇再哪螟寻失差碧鹊命现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 状态变量组的不唯一性 任意两个状态变量组之间的关系 系统任取的两个状态x和x’之间为线性非奇异变换关系 湃不瘟症肾樊荔详剥络俐绚坡嘿谦疫浚擂盂携捞圾忠什备鳞玩埔洽腿陈劣现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 8.2 状态方程 状态方程：反映系统状态变量组x和输入变量组u之间的动态因果关系 输出方程：表征系统变量组x与输入变量组u和输出变量组y之间的转换关系 庇推矛悠犊靳条菠帅评朔辙麦豺忧拨辩由瞎眺兢寥累锈肘挞些异醛召玻蔫现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 动力学 部件 输出部件 x u y 动态系统结构示意图 汉喳败荷拒踪闲侯裁猿衰壶莹厌极伊裴冬恬司粱拾吹蔼勋裴淳驳包缠姓锤现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 线性系统 线性时不变系统 诬传经闯寿吻咯朽插业票沟腮存翔捏镀牢傣外卓靶七绪杜舀条俗旷们澳亏现代控制理论CA08-状态方程现代控制理论CA08-状态方程 状态矩阵 输入矩阵 输出矩阵 直接传输矩阵