三、劳斯判据.pptVIP

时域分析法 稳定性分析 稳定性的概念 线性系统稳定的充分必要条件 劳斯判据 特殊情况1 特殊情况2 系统稳定性的概念 一、系统的稳定性定义 系统的稳定性定义：系统在受到外作用力作用后，偏离了最初的工作点；而当外作用力消失以后，系统又能返回到原来的工作点，则称系统是稳定的。 在线性系统中，定义为：若线性系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋向于零（原来的平衡工作点），则称系统稳定；反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统是不稳定的。 二、系统稳定的充要条件 线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特性，而与外界条件无关。 故设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲信号 ，这时系统的输出量为脉冲响应 。这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。 若 时，脉冲响应为 ，则系统是稳定的。 二、系统稳定的充要条件 设闭环传递函数为 由于 的拉氏变换为1，设 为特征根 所以输出的拉氏变换为 拉氏反变换后得 二、系统稳定的充要条件 分析上式得，当且仅当系统的特征根全部具有负实部时，才能满足 的条件。 若特征根中有一个或以上的正实部根，则 表明系统不稳定。 若特征根有一个或以上的零实部根，而且其余的特征根均具有负实部，则脉冲响应下 趋于常数，或趋于等幅振荡，按照稳定的定义，系统是不稳定的，称为临界稳定。 总结 线性系统稳定的充要条件：闭环系统特征方程所以根，均有负实部；或闭环传递函数的极点均严格位于s的左半平面。 三、劳斯判据 根据稳定的充要条件来判别系统的稳定性，需要求出系统的全部特征根。对于高阶系统，求跟的工作量很大，因此，希望使用一种间接判断系统特征根是否全部位于s左半平面的代替方法。 劳斯和赫尔维茨分别于1877年和1895年独立提出了判断系统稳定的代数判据，称为劳斯-赫尔维茨稳定判据。 三、劳斯判据 1、赫尔维茨判据 设线性系统的特征方程为 则使线性系统稳定的必要条件是：上式各项系数为正。 证明： 若所有的特征根均在s平面左边，则有 或者说 ，那么他们的多项式相乘后，系数一定也大于零。 注意：该判据为稳定的必要条件，故通常用来判断系统不稳定的情况，而不能判断系统稳定。 三、劳斯判据 2、劳斯判据（1977年由Routh提出的代数判据） ①系统的特征方程 各项系数均为正； ②按特征方程的系数列些劳斯表 三、劳斯判据 三、劳斯判据 例： 三、劳斯判据——特殊情况1 ③劳斯判据使用中的特殊情况 a 劳斯表中某行的第一项为零，其余都不为零或不全为零。 此时计算时，会使下一行第一个元素无穷大。 改进：用（s+a）乘以原特征方程。 三、劳斯判据——特殊情况1 [例] 特征方程为 三、劳斯判据——特殊情况2 ③劳斯判据使用中的特殊情况 b 劳斯表中出现全零行。 特征方程中存在一些绝对值相同但符号不同的特征根。 改进：用全零行上面的一行系数 构造一个辅助方程F(s)=0，并将辅助方程对s求导，用所得导数方程系数取代全零行系数。 * * ? 系统稳定的充分必要条件: 特征方程的全部系数都是正数, 且劳斯表第一列元素都是正数 ? 在劳斯表中,同一个正整数去除或乘某一行,不会改变劳斯判据的结论 ? 位于右半S平面根的个数=劳斯表第一列元素符号改变的次数 三阶系统稳定的充要条件是: [例] 解: Routh表第一列元素符号改变2次, 有2个正实部的根, 系统不稳定 判稳 用ε代表0, 此时有一虚根存在,系统是不稳定的. 根为: +j, -j, -1, -2 解: [例] 判稳 劳斯表： 用（s+3）乘以原特征方程 新劳斯表为 由新劳斯表可知： 第一列有两次符号变化， 故系统又两个实根， 系统不稳定。 全零行，若要了解根的分布 则作辅助方程 求导 由辅助方程导数系数构成 解辅助方程： [例] 判稳 解: [例] 开环传递函数 单位负反馈. 解: *