过程控制--第六-2讲：单回路系统设计(lyz).pptVIP

过程控制与仪表 第六讲：单回路系统设计Process Control System 主讲老师：廉迎战 副教授 重点内容 单回路系统=对象+执行器+调节器+变送器 内容： 系统参数整定 三、单回路系统整定 系统整定，一般是指选择调节器的比例度δ、积分时间 Ti和微分时间Td的具体数值。系统整定的实质，就是通过改变控制参数，使调节器特性和被控过程特性配合好，以改善系统的动态和静态特性，求得最佳的控制效果。 调节器参数整定的方法很多，可分为三类： 一是理论计算整定法； 二是工程整定法； 三是计算机仿真寻优整定法。 理论计算整定法由于过分依赖过程的数学模型，而在建立数学模型时忽略了许多次要因素，过程模型的精确度不高，计算所得数据不可靠。而且计算繁琐，工作量很大，因此工程上很少用。 工程整定法直接在控制系统中进行，且方法简单、实用，易于掌握，在工程实际中被广泛应用。 计算机仿真寻优整定法利用误差积分最优准则，通过计算机仿真以求调节器的参数整定达至最优，该整定方法的应用越来越广泛。 三、单回路系统整定 （一）、理论计算整定法 根据根轨迹作图法选择调节器的参数，使系统特征方程中对瞬态响应起主导作用的满足系统指标。 系统闭环传递函数：w(s)=wk(s)/[1+wk(s)] 系统特征根：|1+wk(s)|=0 系统稳定整定条件1： 模值条件：|wk(s)|=0 幅角条件：±（2N+1）180=0 系统稳定整定条件2： Θ=0.75 三、单回路系统整定 （一）、理论计算整定法 例：Wo(s)=1.2/(s+1)(s+0.2)(s+0.5)调节器Wc(s)=Kc，求Θ=0.75 时比例度的值δ。 解：开环传递函数：Wk(s)=1.2 Kc /(s+1)(s+0.2)(s+0.5) K= 1.2 Kc A、开环根轨迹 零点： ;m=0个（终点） 极点：s1=-1; s2=-0.2; s3=-0.5;n=3个（起点） 渐进线：n-m=3 夹角：θ=±180（1+2u）/3=±60, ±180 交点：λ=（s1+s2+s3）/(n-m)=-0.567 分离点：和回合点 1+Wk(s)=0有极值，对1+Wk(s)=0 针对K求导数得 S1=-0.333， S2=0.8 虚轴焦点：S=a+jw 令a=0 代1+Wk(s)=0 得w= ±0.89 三、单回路系统整定 （一）、理论计算整定法 例：Wo(s)=1.2/(s+1)(s+0.2)(s+0.5)调节器Wc(s)=Kc，求Θ=0.75 时比例度的值δ。 解： 根轨迹特征，共扼对称，作根轨迹 Θ=0.75系统特征曲线α=12.28 二者交点a,b 根据模值条件：求K。 A=-0.185+j0.654 |Wk(s)|=1 K=0.575*0.675*1.05=0.408 Kc=K/0.12=3.4 Δ=0.294 三、单回路系统整定 （一）、理论计算整定法 例：Wo(s)=1/(Ts+1)(Ts+1)(Ts+1)(Ts+1),T=10S,调节器Wc(s)=Kc(1+Td*s)，求Θ=0.75 时比例度的值δ,Td。 解：开环传递函数：Wk(s)=Wc(s)*Wo(s) A、零点： ;m=0个（终点） B、极点：s1=-1/To; n=4个（起点） C、取：Td=To=10s D、 Θ=0.75 取得α=12.28 E、模值条件： |Wk(s)|=1 P=（-1，0） 渐进线夹角A=180/3=60，交OA于D点 D=（-0.03+J0.135） F、模值条件： |Wk(s)|=1D点距离极点距离求kc δ =1/(To*(/pd) To*(/pd) To*(/pd) )=0.349 三、单回路系统整定 （二）、工程整定法 1、动态特性参数法 特点：根据系统开环广义过程响应特性，进行近似计算的方法。 方法： Wo(S)输入端加一阶跃信号记录变送器的响应输出 据响应曲线求特征参数，（τ-延时To-响应ε-响应度） 根据参数计算整定参数值[Wc(s)]。 三、单回路系统整定 （二）、工程整定法 1、动态特性参数法 A、广义过程无自衡能力 阶跃信号 近似对象 Wo(s)= ε/{s(1+τS/n)} 或 Wc(s)确定: 三、单回路系统整定 （二）、工程整定法 1、动态特性参数法 B、广义过程有自衡能力 阶跃信号 近似对象 Wo(s)= (1/ρ)/(1+ToS) 或 Wc(s)确定: 三、单回路系统整定 （二）、工程整定法 1、动态特性参数法 B、广义过程有自衡能力 三、单