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学 号 （） 设计说明书 起止日期： 年 月 日 至 年 月 日 学生姓名 班级 成绩 指导教师(签字) 2012年 月 日天津城市建设学院 课程设计任务书 2011 —2012 学年第 学期 控制与机械工程 学院 09-1 班级 课程设计名称： 设计题目： 完成期限：自 年月 日至 年 月 日共 周 设计依据、要求及主要内容： 要求校正后系统的静态速度误差系数为，相角裕度，试设计串联滞后校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。 6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期：2012年5月25日 ………………………………………………………………4 原系统分析………………………………………………………6 2．1原系统的单位阶跃响应曲线……………………………………6 2.2 原系统的伯德图…………………………………………………7 2.3原系统的奈奎斯图曲线………………………………………….7 2.4原系统的根轨迹………………………………………………….7 三、校正装置的设计………………………………………………….8 3.1 校正装置参数的确定…………………………………………….8 3.2 校正装置的Bode图…………………………………………….9 四、校正后系统的分析……………………………………………….9 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线……………………………….9 4.2 校正后系统的Bode图………………………………………….10 4.3 校正后系统的Nyquist曲线……………………………………10 4.4 校正后系统的根轨迹……………………………………………10 五、总结……………………………………………………………….10 六、附图……………………………………………………………….11 一.绪论 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 这里我们主要讨论串联校正。一般来说，串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正;在交流载波控制系统中，如果采用串联校正，一般应接在解调器和滤波器之后，否则由于参数变化和载频漂移，校正装置的工作稳定性很差。 串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 在有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受以下两个因素的限制： 1）闭环带宽要求。若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提高很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的睁大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超调量。 串联滞后校正是利用滞后网络或PI控制器进行串联校正的基本原理，利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点，幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高稳定精度，也能提高系统的稳定裕度。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 滞后校正装置的传递函数为 （1-1） 它提供一个负实轴上的零点和一个负实轴上的极点。零、极点之间的距离由值决定。 由于1，极点位于零