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平面机构自由度计算公式 ?????????????????? ??? F=3n-(2PL+Ph) 式中： ??? n-------活动构件数目 ??? PL------低副数目 ??? Ph------高副数目? 正确计算运动副数目 1、两个构件在各处接触构成移动副，且移动副方向彼此平行，只能算一个移动副。 2、两个构件在多处配合构成转动副，且转动轴线重合，只能算一个转动副。 3、两个构件在多处接触构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，只能算一个平面高副。(如右图) 4、两个构件在多处接触构成平面高副，但各接触点的公法线方向并不彼此重合，将提供两个约束，即相当于两个平面高副或一个低副。 ? ? 相当于一个转动副 ? 相当于一个移动副 ? 复合铰链(Compound hinge) ??? 两个一上构件在同一处以转动副联接，构成复合铰链。三个构件组成复合铰链，共构成两个转动副。m个构件以复合铰链相联接，转动副数目等于（m-1)个。 例：计算图示机构自由度。 解：该机构中B、C、D、F四处都是由三个构件组成复合铰链，各有两个转动副。 ??? 所以，在该机构中，活动构件数目n=7,低副数 PL=10，高副数Ph=0。 ??? 机构自由度F=3×7-2×10=1 局部自由度(Passive? DOF) ??? 不影响其他构件运动，仅与其自身的局部运动有关的自由度称为局部自由度。局部自由度常见于将滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子，轴承中的滚子等场合。 ??? 在计算机构自由度时，应将局部自由度去除不计，设机构的局部自由度为F,则机构的实际自由度为： ??? F=3n-(2 PL +Ph)-F 例：图示滚子从动杆凸轮机构中，为减少高副元素的摩损，在从动杆3和凸轮1之间装了一个滚子2。 由于滚子2绕其自身轴线的转动并不影响其它构件的运动（如图b所示，设想将滚子2和从动杆3焊在一起，并不影响其它构件的运动）， 因而它只是一种局部自由度。在计算机构自由度时，应将其去除。 机构自由度F=3n-(2 PL+ Ph)-F=3×3-(2×3+1)-1=1 虚约束(Redundant Constraints) ??? 不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。计算机构自由度时应将虚约束除去不计，虚约束常发生在以下场合： ? 用双转动副杆联接两构件上距离保持不变的两点 ? 两构件上运动轨迹重合的点用转动副联接 ? 机构中对运动不起作用的对称部分 机械原理网络课堂 机构自由度计算 虚约束(Passive? Constraint) 用双转动副杆联接两构件上距离保持不变的两点??? ??? 机构运动过程中，如果两构件上某两点之间的距离始终保持不变，则若用双转动副杆将这两点相连，将带入一个虚约束。 右图机构的自由度是：F=3×3-2×4=1 两构件上运动轨迹重合的点用转动副联接 ??? 在机构中，如果用转动副联接的时两构件上运动轨迹重合的点，将带入一个虚约束。 右图机构的自由度是：F=3×3-2×4=1 机构中对运动不起作用的对称部分 ???? 机构中，某些不影响机构运动传递的对称重复部分所带入的约束也是虚约束。 ???? 例 1 2 ???? 机构的自由度F=3×3-2×3-2=1 ????