运动控制课程设计.docVIP

目 录 摘要 I 1 设计分析 1 1.1双闭环调速系统的结构图 1 1.2直流双闭环系统的原理 1 1.3双闭环调速系统优点 2 1.5 PWM变换器介绍 3 2 电路设计 3 2.1 PWM（双极式）主电路设计 3 2.2 双闭环调节器电路设计 4 2.2.1 电流调节器 4 2.2.2 转速调节器 5 2.3 信号产生电路 6 2.4 IGBT基极驱动电路原理 8 2.5 基于EXB841驱动电路设计 9 2.6 锯齿波信号发生电路 10 3 系统参数计算 10 3.1电流调节器的设计 10 3.2 转速调节器的设计 13 心得及总结 17 致谢 18 参考文献 19 附录 20 摘 要 伺服系统对数控技术、自动化、电气工程及其自动化、机电一体化等专业是一门很重要的专业技术课。伺服系统的作用是联系数控装置与被控设备的中间环节，起着传递指令信息和反馈设备运行状态信息的桥梁作用。 在当代工业上PWM控制调速系统已经被广泛地应用，其优点还是日益突现，而带有双闭环的调速系统更是受到广泛欢迎。在本次设计中，为了使调速达到高精度、高准度的要求，我使用了电流调节器和转速调节器，以此来组成双闭环，电流环为内环，转速环为外环。这样的设计能够达到任务要求的静态指标和动态指标。特别是把此两环校正为典型Ⅰ型和典型Ⅱ型后的性能指标更是达到了要求。本次设计中的电流调节器和电压调节器都是使用PI调节器，PI调节器是由运放和各种电子元器件组成的，由于本次设计时间有限所以就没有把相应的参数给调出来了。 关键词：PWM；直流调速；双闭环；双极式 1 设计分析 1.1双闭环调速系统的结构图 直流双闭环调速系统的结构图如图1所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。 图1 双闭环调速系统的结构ASR（速度调节器）根据速度指令Un*和速度反馈Un的偏差进行调节，其输出是电流指令的给定信号Ui*（对于直流电动机来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速）。 ACR(电流调节器)根据Ui*和电流反馈Ui的偏差进行调节，其输出是UPE（功率变换器件的）的控制信号Uc。进而调节UPE的输出，即电机的电枢电压，由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟着变化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te与TL不相等转速会相应的变化。整个过程到电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡不变后，达到稳定。 为负值，才能使ASR退饱和。这就是说，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速必超调。 1.5 PWM变换器介绍 脉宽调速系统的主要电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。PWM变换器有不可逆和可逆两类，可逆变换器又有双极式、单极式和受限单极式等多种电路。H型变换器电路在控制方式上分为双极式、单极式和受限单极式三种双极式H可逆PWM变换器滤波，以获得恒定的直流电压。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压，用镇流电阻Rz消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通VTz。 图9 H桥式直流脉宽调速系统主电路=1200V =16A =100 2.2 双闭环调节器电路设计 为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。 2.2.1 电流调节器 由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。 图图。根据和电流环一样的原理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。 图、值即可确定振荡频率。电路中的PWM信号由集成芯片SG3524产生，SG3524采用是定频PWM电路,DIP-16型封装。 图SG3524管脚 图13 SG3524引脚接线图 图SG3524内部框图 主要参数： 输入电压Uimax：40V 输出电流：500mA 好散功率：1W 2.4 IGBT基极驱动电路原理 工作原理如图15所示 图15 EXB841内部结构图 EXB841 系列驱动器的各引脚功能如下： 脚1 ：连接用于反向偏置电源的滤波电容器； 脚2 ：电源(+20V)； 脚3 ：驱动输出； 脚4 ：用