第2章数学模型-simple精选.ppt

结论： G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) 第二章 控制系统的数学模型 数学模型 是描述系统中各变量间关系的数学形式， 是分析和设计系统的基础。 数学模型的形式 时间域： 微分方程 差分方程 状态方程 脉冲响应 频率域： 传递函数 频率响应 各种数学模型之间的关系 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 建立数学模型的方法 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验法：人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 本章主要内容 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性方程的线性化 2-3 拉氏变换及反变换 2-4 传递函数与典型环节的传递函数 2-5 典型环节的方框图 2-6 控制系统的传递函数 2-7 控制系统方框图及其简化 §2-1 控制系统微分方程的建立 步骤 划分环节 写出每个环节(元件) 运动方程式 消去中间变量 写成标准形式 划分环节 恒温箱自动控制系统 t? ? u2? ? ?u? ? ua? ?n? ? v? ? u? ?t? 由若干个元件相互配合起来就构成一个完整的控制系统。 系统是否能正常地工作，取决各个物理量之间相互作用与相互制约的关系。 写出每个环节(元件) 运动方程式 找出联系输出量与输入量的内部关系，并确定反映这种内在联系的物理规律。列写运动方程的关键要了解元件或系统所属学科领域的有关规律，而不是数学本身。 例如：机械运动——牛顿定理、能量守恒定理 电学——欧姆定理、基尔霍夫定律 热学——传热定理、热平衡定律 数学上的简化处理，（如非线性函数的线性化，考虑忽略一些次要因素；参数时变）。 注：数学模型的准确性和简化的矛盾。 线性定常系统的微分方程一般表达式为 其中， x2(t )为输出量， x1(t )为输入量 L i(t) Uo(t) Ui(t) R C y m 0 f--粘性摩擦系数 §2-2 非线性运动方程的线性化 定义：将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法。 小偏差线性化： 基本假设——变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。 几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。 说明： A.线性化时各自变量在工作点处必须有各阶导数或偏导数存在,如：继电器特性，导数不存在，本质非线性； B.必须明确工作点的参数； C.如果非线性运动方程较接近线性时，则线性化运动方程对于变量的增量在较大范围适用，反之，只能适用于变量的微小变化。 § 2-3 拉氏变换及反变换 拉氏变换定义 典型函数的拉氏变换 拉氏变换的性质 拉氏反变换 只含不同单极点 含共轭复极点 含多重极点 用拉氏变换求解常系数线性微分方程 §2-4 传递函数与 典型环节的传递函数 一. 传递函数的定义 求拉式变换。 定义 传递函数： 初始条件为 零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入 信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 二. 传递函数注释 .线性定常系统或元件的运动方程与传递函数一一对应，它们是在不同域对同一系统或元件的描述。 .传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关 ，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。 3.传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数， 。比微分方程简单。 4.传递函数写成 的形式，则 和 为G(S)的零点和极点。 5.物理性质不同的系统可以有相同的传递函数。 6.传递函数与单位脉冲响应 单位脉冲响应：零初始条件下，单位脉冲输入下的输出； 任意输入函数下的时域响应= 输入函数与单位脉冲响应函数的卷积； 系统传递函数为单位脉冲响应的象函数； 三. 典型环节传递函数 典型环节：物理系统由各种元件组成，但若考察其数学模型，却可划分成为数不多的几种基本类型。 比例环节 惯性环节 积分环节 振荡环节 微分环节 纯滞后环节 G(S) X1(S) X2(S) X(S) X(S) X(S) §2-5 典型环节的方框图 1.定义:每个环节的功能和信号流向的图解表示