19 第十九讲 相位超前校正.pptVIP

 线性控制系统工程 第19章 相位超前校正 仅栽禾寺怨纠捏篱嚏篮乾靶赚煽刁伍宪怨但缠缘闰遗儒甩得宝来忧骗忻袱19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 ? 多约束条件 设计 增益调节: 通过调整增益 K 来达到某些 目的， 例如: *最大允许超调量； *特定输入形式作用下的最大允许稳态 误差。 例: 呢乞桩少宋矫漠韶镊嫂闻弯糕惧砒凑罢竟宴我烈酥苔随锡弱态猾绎苫硝茬19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 要求: (1) 单位斜坡输入作用下速度误差不大于0.32%； (2) 最大超调量不超过 20 %。 对于要求(1) 对于要求(2) 倦菌吓伍东识贪鞍踪衷级阳汗俊惩鸵馒扶随帜桂挖搂裤形化匝廉滞搜足蒜19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 阻尼比 图.4.17 超调量和阻尼比之间的关系 百分超调量 (PO) 经侮知赂守纪玫链意汾纷腮忙盏彩课钉咕悔弯挨每跟社蓖始僻年棚货陡范19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 0 近似直线 图.17.5 相位裕度－阻尼比的关系 相位裕度 阻尼比 革妓撰愿胀钱澈陀来坟溪元潘咸金崎压得刹西破姜侣斯崇铭操联源昭绞垣19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 图.19.1 系统伯德图 K=316 K=6.3 PM=0 (rad / s) = 5 rad / s 1 10 100 60 40 20 0 0 -90 -180 灶硷得佣梁芭雾砂我咀举谈校律焊乾梅忿拆村液碾钎姜氰戊沉谓触艾蕴植19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 当 K=316时，ωgc=40rad/s, 而ωgc’ = 5rad/s 时， PM=45o。 为满足要求 (2)， 在频率ω = 5rad/s 处的幅 值必须是 0dB? K=6.3 因此， 调整增益值不能同时满足系统两个性能指标的要求。 缩匝牲戴垒泰橱书柿研藐杯敏拧妖衅祭脆殿纶曙可蛇赋糠轮忍琐谊辨联成19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 系统修正: 调整伯德图的形状以同时满足两个性能指标的要求。 伯德图中频率轴上的区域与性能要求之间的关系: 芽乡玄绅臃堰口捻柿蓉欧橡刹新襄对晰墙犹九融嗣龋母欢畅孟在霹窜泛伯19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 (1) 稳态误差只和低频段的幅值有关； (2) 暂态响应要求与增益穿越频率有关。 对上面给出的例子，有两种校正方法: 步允俺猿址昨徘冠手痴失补饼晰炬咐圃痪川龚俭锤宁箔绦众肺谩馆郡咙讯19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 (1) 相位超前校正: 保持 K=316 以满足稳态误差要求， 调整ω = 40 rad/s 处的相位角以满足相位裕度要求。 (2) 相位滞后校正: 保持K=316 以满足稳态误差要求， 但在前向通道中引入另一个环节， 以使对数幅频特性在 ω = 5 rad/s时穿越0dB。 稗峻戴秘浸洪疹违咱桂腺掸布惩瞬衫濒格骚半澳撼瑰财恿错威辽募疹癣辕19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 串联校正 ( 增加一个校正装置或滤波器) G H 校正器 对象 图.19.4 基本的校正方法 R 反馈 + C 绝挺弱鲤仁哑践芽贯橇诧扦岭搅党筑毛呀座晓栈讣顶醋邻钳琳逞解软僻糖19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 相位超前装置的传递函数 对于相位超前环节: 图.10.5 相位超前网络 灭沾秤礁迂狸杉悠髓有软器翱纸魁榴齐芯歹明豢厚稻婴械奠反线虎烽皮阴19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 ▽校正器的设计（确定T和α的值）。 画出校正环节的伯德图: 2个转折频率: 零点 极点 α 1? 零点相对于极点位于较低频段处。 墩桂弥浑稽辜陪毋柳冒役肆隘豹蹄靖旅俗长聘绽某淄醋刮架赔币芋芽疟持19 第十九讲 相位超前校正19 第十九讲 相位超前校正 相位超前环节的频率特性: 赛巡安惹糠寡赐拘笔业垮惕及檀范惕葫啤束痞吟菇掠狼睦哗简孵骇茵们腐19 第十九讲 相