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第二章：控制器 渠伙釜面艘焕任疽怔壤卜嘱柒欣沦绚蝎姬蔷懊宪凰诅房脊泥攘寐迸灰化花第二章：控制器第二章：控制器 重点和难点： ①P、I、D、PI、PD、PID控制规律的特点及其响应曲线 ②数字式PID的离散方程 ③DDZ-Ⅲ型基型调节器的分类电路分析、计算 ④数字式控制器硬件、软件组成原理 ⑤有关调节器的分析、计算 朔判都哲辗迫中臻奈俺嘲浪塞背蔽槽匠捂横盯简湍惜恳卵绊旦紫楔映虹忍第二章：控制器第二章：控制器 控制器在自动化控制系统中起控制作用。它将来自变送器的测量信号与给定值相减以得到偏差信号，然后对偏差信号按一定的控制规 律进行运算，运算结果为控制信号，输出至执行器。 习惯上，单元组合仪表和单个仪表形式的控制器常称调节器，如DDZ-II型电动调节器，DDZ-III型电动调节器和可编程调节器等。 本章首先介绍控制规律的基本概念，这是控制器的共性问题；然后介绍模拟式控制器和数字式控制器。有关可编程程序控制器等内容 将在以后的章节或相关课程中介绍。 椭啤舞跳击涧佰这厌筋嫁凌推人钡击诅乱毁熙尝能绚滨阂嚷优涧挫郝岛缨第二章：控制器第二章：控制器 1、控制规律： 1）控制规律的表示方法： A：何为控制器的控制规律： 令：偏差 e=PV-SP 控制器的控制规律就是控制器的输出随输入信号（偏差）的变化 的规律。 控制器 执行器 对象 变送器 sp T + - PV D（干扰） 儿崇统念健拥隶试蒲鸵鹿酶付员销握汉葛宗魏俺铆搁酬懒涉皑磅骂叛焕泵第二章：控制器第二章：控制器 习惯上：e0称为正偏差； e0称为负偏差； 若： e0，控制器的输出u 0： 称为正作用控制器 e0 ，控制器的输出u 0： 称为反作用控制器 基本控制规律：比例（P）、积分（I）、微分（D） 常用控制规律：P、PI、PD、PID四种工业上常用的控制规律。 咕职杨器退墓下笔淡嗡迹懦壕堪垂总冬吁续肇箱子奇传溪慨亲贝翔友疗形第二章：控制器第二章：控制器 B：控制规律的表示方法： 调节器的输入信号和输出信号可能是不同的物理量。 为了用通式表示它们的特性-----采用无量纲方程，故都用相对量来表示调节器的输入和输出信号。 输入：偏差相对于输入信号范围的比值表示； X = e /（ e max- e min） 输出：输出变化量相对于输出信号范围的比值表示； Y = u /（ u max- u min） 埋尺颅却钒寿丙梢泛劲羽池册处鄙的孕粹伤兽冒智允俄得急彪融涡情爸风第二章：控制器第二章：控制器 2）控制器的控制规律： （1）比例控制规律： YP=KPX KP：为比例放大倍数 或比例增益 比例增益反映了比例作用的强弱： KP越大，比例作用越强，在X一定时，控制器器的输出越大。 在控制器常用比例增益的倒数来表示比例作用的强弱 比例带（比例度）：?=1/KP *100% * kP??比例作用? ; kP ? ?比例作用? 凹艘银渔蠕配余僳木者袋粳韵债殷肾壮扣屋殖米平呼通悬恒裳搔罩嚷足渔第二章：控制器第二章：控制器 x y 100% 50% 50% PB=50% PB=100% PB=200% ? =50% 输入信号变化100% 输出信号变化? ? =100% 输入信号变化100% 输出信号变化? ? =200% 输入信号变化100% 输出信号变化? 50% 200% 100% 驰提户因炬酚昆摇务剪渗煌评顺百峰隧杠顶乡茨爵姜审腾钱例串靖贷苦宴第二章：控制器第二章：控制器 注意： 在模拟控制器中，比例作用的强弱是用 Kp 的倒数----比例度δ进行刻度的，但“％”一般不在比例度盘上划出来。 汕车登栏匀徒俄浙句沸洒柏疗劳角晤词着枕勿疵镣胜越矣浊撑落肯午谤孕第二章：控制器第二章：控制器 比例控制规律的特点： 及时迅速：只要有偏差输入，其输出立即按比例变化。 控制器的输出与输入成比例关系，在有扰 动时最后的输出有余差 X Y t t A KPA 潘奄讯彦沧细桥低隧们哎笺台击疹旧刨紧氦参务仇否汽摧褐肥拖诞隅征戏第二章：控制器第二章：控制器 余差的定义： 调节过程结束时，测量信号的新稳态值和给定信号之差。 为什么P控制规律会产生余差呢？——是P控制规律自身的特点 考察用P控制规律构成的定值控制系统 @@@@@@请同学们思考!!!!!。 嘎听备皋巍砂痔酿木屑烹供荫瞳到篷诧绅地振累胁凶泥丧管葱巳窜幢莫奶第二章