大型空间机械臂设计方案和效应器的比较研究.docVIP

毕 业 设 计（论文） 外 文 文 献 翻 译 题 目： 教 学 院： 专业名称： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 年 月 日 大型空间机械臂设计方案和效应器的比较研究 丰飞，刘伊威，刘宏，蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘要：大空间机械臂的末端执行器用来协助处理和操纵大型机械手对轨道的有效载荷。目前，关于末端执行器的研究较少，且现有的末端执行器有一些缺点，如不对耐受能力差和复杂的机械部件。根据端定位误差和的大空间机械臂的残余振动特性，两个基本性能要求的末端执行器包括提出了未对准公差和软捕获能力。末端执行器应满足如下的机械接口错位。在轴向和径向方向和角度错位的错位滚动，俯仰和偏航?100毫米，100毫米，10°，15°，15°，分别考虑七个末端执行器的方案和的错位公差和软捕获能力的初步分析。三个手指的三瓣的末端执行器与钢丝绳圈套的末端七方案最可行的方案，并进行了详细的设计。错位公差和软捕获的能力进行验证和评价，通过对微重力模拟装置实验在亚当斯软件的动态分析。结果表明，这两个方案的失调容差能力满足要求。在轴向和径向方向和角度偏差的翻译错位公差在辊，钢丝绳的俯仰和偏航网罗末端为30mm，15mm，6，3和3°°大于三指三瓣末端执行器，和钢丝绳的末端执行器的接触力被减小，比这三个手指的三瓣末端执行器。端部执行器方案和研究方法有利于发展大空间机械臂末端执行器和空间对接机构。 关键词：末端，大空间机械臂，机制，软捕获，失调容差 1引言? The large space manipulator is an important tool for the 大空间机械手是一个重要的在轨服务的工具。它是用来建立和保持空间大等基础设施的空间站。机械手基本功能如下所示1–[ 8 ]。 协助宇航员在装配，建设大空间基础设施的维护。 执行处理大型有效载荷的作用 （3）提供支持在舱外太空活动。 协助航天器与太空船坞（5）修复大型航天器和卫星加油。随着空间探索的发展，大空间机械臂也将被广泛地应用于建设和其他大型空间结构组件，如太空望远镜，空间太阳能电站等。在图1显示了大空间的工作场景机械手系统。大空间机械手在大型航天器捕获的有效载荷通过抓牢固定在有效载荷的机械接口 the mechanical interface fixed on the payload. 图l空间大型机械臂工作场景想象图 最具代表性的空间机械臂的航天飞机遥控操纵系统，这是众所周知的加拿大臂。它是由加拿大航天局开发和MDA公司，由哥伦比亚纳入空间首次在1981号航天飞机。目前，五个类似的系统已经开发了五空间航天飞机，并完成了许多在轨服务任务9–[ 10 ]。根据其优异性能航天飞机遥控机械手系统，加拿大空间公司开发的移动服务系统的国际空间的建设和维护站。该系统的机械手称为空间站遥控机械臂系统（SSRMS），称为加拿大臂2，是航天飞机的更新版本遥控操纵系统[ 11 ]。日本航空研究开发机构和欧洲航天局自己开发的大空间机械臂分别命名日本实验模块的远程机械手系统和欧洲机械臂。这两个机械手系统的使用在日本实验模块和模块的俄罗斯国际空间站。因此，只有三大空间机械臂的工作永久性的国际空间站上的12–[ 14 ]。所有的这三个机器人末端执行器的航天飞机的远程端部执行器的后裔机械手系统。大空间的末端执行器至少有两个机械手操作回路，捕获环和硬化环。因此，端部执行器可以帮助机械手操作可靠的有效载荷。此外，锁定环和连接环对机械手的位置的有效载荷的必要精确地完成数据的传输和功率[ 15 ]。前两个回路的末端是必不可少的，而后两个回路是可选的。开始的时候欧洲的机械臂末端执行器的发展，是由欧洲航天局一种新的发展机械手系统。不幸的是，它不能捕获自由浮动的目标，因此，欧洲航天局没有选择而改变该末端执行器的航天飞机遥控机械手系统[ 16 - 17]。 在本文中，基本的性能要求包括错位公差的能力和端部执行器的软捕获方法，大空间机械手的工作环境特点端部执行器在基本性能方面要求类似于空间对接机构。然后该方法也提出了使端部执行器来满足这些基本的要求。七末端执行器的设计方案提出的两个最基本的比较可行的、具有代表性的方案进行了详细的设计。此外，最佳的设计方案是通过动态仿真与试验研究的错位公差和软捕获能力。电缆的末