第2章 连续系统的时域分析.pptVIP

二．求解系统微分方程的经典法 表2－2 几种典型的自由项对应的特解形式 关于实际系统中的初始条件问题 在应用经典方法求解系统微分方程时，要使用 时刻的初始条件来确定完全解中的待定系数。 在实际系统中一般选择 为初始观测时刻，而系统的激励是在 时刻加入的，因此，由于输入信号的作用，响应及其各阶导数在 处可能发生跳变或出现冲激。为区分跳变前后的数值，我们用0-表示激励接入之前的瞬间，并称此时刻为“起始时刻”；而用0+表示激励接入之后的瞬间，并称此时刻为“初始时刻”。 1．系统响应划分 2、各种系统响应定义 3、求解 【例】某线性时不变系统的输入输出方程为 y″(t)+5y′(t)+6y(t)=3f′(t)+f(t) 求系统的阶跃响应和冲激响应。 　　【解】令f(t)=ε(t)，并考虑零状态条件，则方程可改写为 g″(t)+5g′(t)+6g(t)=3ε′(t)+ε(t) （1） 由特征方程 λ2+5λ+6=0 得特征根 λ1=-2, λ2=-3 阶跃响应中的齐次解部分为 gc(t)=(c1e-2t+c2e-3t)ε(t) 阶跃响应中的特解为 又因为nm，所以阶跃响应为 其一阶导函数为 二阶导函数为 将以上三式代入式(1)， 整理得 比较上式两端系数， 得 解得 阶跃响应为 对g(t)求导即得h(t)为 　　【例】电路如图1所示，i(t)为响应，试求阶跃响应和冲激响应。 图 1 【解】根据KCL、KVL，有 联立以上四式消去i1(t)、us(t)、iC(t)，并代入元件值，得微分方程 设us(t)=ε(t)，系统为零状态，则 根据冲激函数平衡法，可得初始条件 解微分方程，可得阶跃响应 代入初始条件，求得 　。所以，系统阶跃响应为 对阶跃响应求导，得 2.5 卷积积分及其应用 一、 卷积积分的概念 　　卷积积分（简称卷积）是一种特殊运算。其定义为：设有函数f1(t)和f2(t)， f1(t)和f2(t)的卷积运算为则 （#） 式中，“*”号为卷积运算符号；积分限定为-∞到+∞是为了适应存在于-∞到+∞整个时间域内的一般函数（信号）。 　　式（#）是一个高度抽象的数学表达式，为了对其有一个更深刻、更形象地了解，我们通过作图来诠释卷积的意义。 　　根据卷积积分的表达式，卷积运算可分为5个步骤，即换元—折叠—位移—相乘—积分。下面通过图形变换完成这5个步骤， 我们从中可以体会卷积的意义。 二、 卷积的图解 能够直观地理解卷积积分的计算过程，有助于确定更为一般的卷积积分的上下限。 进一步加深对其物理意义的理解。 4.相乘 5.积分 求函数 的面积。 求响应，必须： 1.换元（t??) 1 1 t 0 1 3 0.5 t 0 1 1 0 1 3 0.5 0 解： -1 -3 0.5 0 -1+t -3+t 0.5 0 (1)当-1+t0即t1时， -1+t -3+t 0 1 1 y(t)=0 移动距离 t 前沿坐标-1+t 两函数无公共的非零区域 0 1 1 -3+t -1+t -3+t -1+t 0 1 1 -3+t -1+t -3+t -1+t 0 1 1 0 1 1 0.5 1 2 3 4 2 1 t 0 2 5 0.5 t 0 4 结果: 0 3 6 9 t ３ 讨论： （１）两个时限信号卷积结果的左边界和右边界分别是两个时限信号左边界之和及右边界之和。 （２）两个时限信号卷积结果的宽度是卷积的两个时限信号的宽度之和． （３）若两个矩形函数宽度相等，则卷积将产生一个等腰三角形，而不同宽度的矩形函数卷积将产生一梯形。 1 0 t 解：(1)当t0时 1 t 0 1 0 t y(t)=0 0 1 0 1 t t 三、 卷积的其它计算方法 （1）解析法： 直接利用定义式计算。 （2）分段法： 此法仅限于时限信号的卷积运算。 （3）利用卷积的性质计算： 解：不难求得描述系统的微分方程为 为求解此方程，将上列方程两端乘以 或写作 两边求积分： 自由响应＋强迫响应 (Natural+forced) 零输入响应＋零状态响应 (Zero-input+Zero-state) 暂态响应+稳态响应 (Transient+Steady-state) 也称固有响应，由系统本身特性决定，与外加激励形式无关。对应于齐次解。 形式取决于外加激励。对应于特解。 (