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第二章第1讲 第二章 连续系统的时域分析 系统的数学模型 微分方程的经典解法 零输入响应 冲激响应 卷积积分与零状态响应 §1 微分方程的经典解法 全响应＝齐次解(自由响应)＋特解(强迫响应) 齐次解：写出特征方程，求出特征根（自然频率或固有频率）。根据特征根的特点，齐次解有不同的形式。一般形式（无重根）： 特解：根据输入信号的形式有对应特解的形式，用待定系数法确定。在输入信号为直流和正弦信号时，特解就是稳态解。 用初始值确定积分常数。一般情况下，n 阶方程有n 个常数，可用个 n 初始值确定。 例 1 全响应=零输入响应+零状态响应 零输入响应的求法与齐次解一样 例 2 关于初始状态的讨论 0－ 状态和 0＋ 状态 0－ 状态称为零输入时的初始状态。即初始值是由系统的储能产生的； 0＋ 状态称为加入输入后的初始状态。即初始值不仅有系统的储能，还受激励的影响。 各种响应用初始值确定积分常数的区别 在经典法求全响应的积分常数时，用的是 0＋ 状态初始值。 在求系统零输入响应时，用的是 0－ 状态初始值。 在求系统零状态响应时，用的是 0＋ 状态初始值，这时的零状态是指 0－ 状态为零。 关于初始状态的讨论 从 0－ 状态到 0＋ 状态的跃变 当系统已经用微分方程表示时，系统的初始值从0－ 状态到 0＋ 状态有没有跳变决定于微分方程右端自由项是否包含?(t)及其各阶导数。 如果包含有?(t)及其各阶导数，说明相应的0－状态到0＋状态发生了跳变。 0＋ 状态的确定 已知 0－ 状态求 0＋ 状态的值，可用冲激函数匹配法。见有关参考资料。 求 0＋ 状态的值还可以用拉普拉斯变换中的初值定理求出，见第5章内容。 课堂练习题 第二章第1讲 * 第二章第1讲 * 为特征根 描述某线性非时变系统的方程为 试求：当 时的全解。 解：(1)求齐次解，特征根为： (2)求特解：设特解为： 将上式代入原微分方程，得： 即： 比较系数可得： 解之： 全解的通解为： 将初始条件代入上式，得： 自由响应 强迫响应 故，全解为： 为特征根 由初始值确定 零状态响应的求法与求非齐次方程一样 为特征根 由零状态初始值确定 描述某线性非时变系统的方程为 试求：当 时的零输入响应和零状态响应。 解：(1)零输入响应，特征根为： (2)零状态响应：特解求法同例1， 将初始条件代入上式，得： 代入初始值，得 解得 2-1 已知系统的微分方程为 ，且初始条件为y(0)=3和y’(0)=4。求系统的自由响应、强迫响应、零输入响应、零状态响应及全响应。并弄清楚几种响应之间的关系。 下一节 * *