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4.4 MIMO系统的解耦设计 主要设计方法： 前馈补偿法 对角矩阵法 单位矩阵法 精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图 4.4 MIMO系统的解耦设计 前馈解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联 前馈补偿法 4.4 MIMO系统的解耦设计 前馈补偿法 4.4 MIMO系统的解耦设计 例题4.3 已知某系统传递函数矩阵为 计算该系统的相对增益矩阵，试用前馈补偿进行解耦设计 解：对象静态增益矩阵为 对象相对增益矩阵为 由系统的RGA可知：系统不能利用变量配进行减小系统耦合，需要采用解耦方法。 4.4 MIMO系统的解耦设计 对角矩阵法 4.4 MIMO系统的解耦设计 对角矩阵法 Gc1(s) Gc2(s) G11(s) G22(s) y1 y2 μc2 μc1 r2 r1 + + 4.4 MIMO系统的解耦设计 单位矩阵法 4.4 MIMO系统的解耦设计 4.5 MIMO系统的分散控制 分散控制系统的构成 ！一般适用于回路之间耦合较轻的情况，且选择最佳的回路配对方案。（以对角线配对方式为例） n 对角线配对方式 4.5 MIMO系统的分散控制 基本的多变量控制方法 协调或集中式控制：用一个控制算法同时计算出所有的操纵变量 多回路控制：多个单回路控制器控制MIMO系统 适当地进行回路配对 推导出多回路反馈控制系统的传函，并确定与单回路控制的主要区别 对每个单回路进行控制器参数调整 4.5 MIMO系统的分散控制 以TITO为例：回路1：u1-y1 令 TITO系统 TITO系统的分解 摄动项 关联项 无关联项 回路1的关联作用只依赖于控制器2，有助于分析整定控制器2对回路1的影响 采用同样的方法可以分析回路2：u2-y2 4.5 MIMO系统的分散控制 通过考察无关联、完全关联和摄动项的频域响应来分析关联及其对闭环系统的影响，特别是，在频域范围内的相对幅值的变化。 4.5 MIMO系统的分散控制 MIMO分散控制的关联单回路 其中aij(s)是关联项，dij(s)是摄动项，gij(s)是无关联项 4.5 MIMO系统的分散控制 例4.4：求如下TITO过程分散控制结构下的闭环传递函数 4.5 MIMO系统的分散控制 若两个关联项G12(s)和G21(s)都不为0，单回路控制器Yi(s)和Ui(s)之间的动态响应依赖于闭环传递函数的所有项，所以两个控制器必须同时调整以达到期望的稳定性和性能要求。 4.5 MIMO系统的分散控制 多回路控制器设计方法 试凑-误差法 最优化方法 RGA失调因子法 修正Z-N法 独立设计法 基于等价传递函数(ETF)的方法 … RGA失调因子法--以TITO系统为例 4.5 MIMO系统的分散控制 其中 为动态RGA(DRGA)。 (1)回路1的动态特性比回路2快 (2)回路1的动态特性比回路2慢 (3)回路1和2具有相同的动态特性 其中 4.5 MIMO系统的分散控制 为分析回路1与回路2的动态特性，TITO的闭环传函除以1+Gc2(s)G22(s)，得到 (4)回路1和回路2具有类似的动态特性 失调因子为 4.5 MIMO系统的分散控制 多回路控制器的增益为 其中Kci*是根据单回路控制器的整定规则获得的每个控制器的初始整定值 4.5 MIMO系统的分散控制 独立设计法 分解的TITO过程 若G11(s)和G22(s)不包含不稳定的零点或纯滞后比L21(s)+L12(s)小，则 若G11(s)和G22(s)包含不稳定的零点或纯滞后比L21(s)+L12(s)大，则 4.5 MIMO系统的分散控制 不做回路近似情况下如何设计分散控制器？ 4.5 MIMO系统的分散控制 基于增益和相角裕度（GPM）设计方法 4.5 MIMO系统的分散控制 Am Фm kI kP kD 2 π/4 π/4kD πa1/4kD πa2/4kD 3 π/3 π/6kD πa1/6kD πa2/6kD 4 3π/8 π/8kD πa1/8kD πa2/8kD 表4.1典型的增益裕度和相角裕度值及对应PID控制器参数 Am越大，响应曲线越平滑，响应时间越长 ！增益和相角裕度方法适用于D/τ比较小的过程 4.5 MIMO系统的分散控制 例4.4 Wood-Berry二元蒸馏塔模型为 设计一个分散控制器 解： 4.5 MIMO系统的分散控制 失调因子法： 独立设计法： (I) n 采用解耦控制系统的结构 对角结构 分散控制器 解耦器 4.5 MIMO系统的分散控制 (II) 解耦控制器 n 4.5 MIMO系统的分散控制 例4.4 Wood-Berry 蒸馏塔问题 4.5 MIMO系统的分散控制 多变量系统的基本概念 SISO与MIMO的结构区别 SIS