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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 §5.3.2 开环系统对数频率特性 §5.3.3 最小相位系统（L-G） 课程回顾 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 §5.3.3 最小相位系统 课程小结 自动控制原理 本次课程作业 5 — 11, 12 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.3 对数频率特性(Bode图) 典型环节的频率特性 §5.3.2 开环系统的Bode图 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定起始段 ⑷ 叠加作图 例1 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 关键点 关键线 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 -40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 第一个转折频 率之前的频段 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡）环节 ③ j(w) ? -90°(n-m) 关键点 关键线 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 关键点 例2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ② 转折频率 ③ 起始段 ④ 作图 关键线 ⑤ 检查 L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0 转折点数 = 3 j(w) 最终趋于-90o(n-m)=0o 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 解 ① 起始段： 关键点： 关键线： ② ③ ④ 检查： L(w)最右端斜率 = 20(n-m)=-80dB/dec L(w)转折点数 = 3 个 j(w) ? -90o(n-m)=-360o 接例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 最小相角系统 ★ 定义：—— 开环零点、极点全部在j轴左半 平面，且无延迟环节的系统 ★最小相角系统相角满足： （n-m)*(-90°) ——响应速度快、起动性能好 ★ 特点：最小相角系统由L(w)可以 惟一确定G(s) ★最小相角系统是开环稳定系统 例1 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅱ 解法Ⅰ 解法Ⅲ 证明： 例2 已知 L(w)，写出G(s)，绘制 j(w), G(jw)。 解 ⑴ I： II ⑵ 叠加作图如右 ⑶ 例3 已知最小相角系统 j(w) 表达式, 求 G(s)。 解 注意：K不影响 j(w) 表达式。 例4 已知某二阶闭环系统（无闭环零点）,闭环增益KF=1.5, 输入信号频率 调到 f=5/π Hz 时，cs(t) 相角恰好延迟90o(如图所示)，求 Φ(s)。 解 依题有 例5 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 求K: ⑴ ⑵ ⑶ ⑷ 非最小相角系统 —— 在右半s平面存在开环零点或开环极点的系统 ★ 非最小相角系统未必不稳定 ★ 非最小相角系统未必一定要画0°根轨迹 非最小相角系统由L(w)不能惟一确定G(s) ★