- 1、本文档共81页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自动控制原理胡寿松第四章根轨迹法
O(∩_∩)O谢谢 经拉氏反变换,可求出系统的单位阶跃响应为 上式表明,系统的单位阶跃响应由Ai、si决定,即与系统闭环零、极点的分布有关。分析上述各式,闭环零、极点的分布对系统性能影响的一般规律如下: (1)稳定性:根据si分布左右平面(存在3条及以上的渐近线,是什么情形?) (2)运动形态:根据si是实数还是复数(单调、衰减振荡) (3)平稳性:阻尼比大(阻尼角小)0.707 (4)快速性:远离虚轴,或存在闭环偶极子 4.3.3 利用闭环主导极点估算系统的性能指标 例4-9 P174 试绘制如下几种情况下Kg从零连续变化到无穷大时系统的根轨迹: (1)b→∞,a为有限量;(2)ba; (3)b=a (4)ba; (5)b=0,a为有限量。 三.开环零极点的分布对系统性能的影响 决定形状,若不如意,改造之 1.开环零点对根轨迹的影响 例4-8 设单位负反馈系统的开环传递函数为 解:(1)b→∞,a为有限量时, 系统的等效开环传递函数为 起始于坐标原点的两条根轨迹始终位于右半s平面,系统结构不稳定。 ? 0 j? ?a ?a/3 (2)ba时,起始于坐标原点的两条根轨迹的渐近线位于右半s平面,系统结构不稳定。 0 j? ?a (b?a)/2 ? 0 j? ?b (3)b=a时,起始于坐标原点的两条根轨迹为与虚轴上,系统临界稳定。P=-a和z=-b构成开环偶极子。 j? ? 0 j? ?b=-a (4)ba时,起始于坐标原点的两条根轨迹的渐近线位于左半s平面,系统结构稳定。 0 j? ?a (b?a)/2 ? 0 j? ?b (5)b=0,a为有限量时,系统为没有开环零点的二阶系统,结构稳定。 j? ? 0 j? -a -a/2 从上例可以看出,增加一个开环零点对系统的根轨迹有如下影响: (1)改变了实轴上根轨迹的分布。 (2)改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴交点的坐标及夹角的大小。 (3)使系统的根轨迹向左偏移。提高了系统的稳定度,有利于改善系统的动态特性。 (4)开环零点和极点重合或相近时,二者构成开环偶极子,抵消有损系统性能的极点对系统的不利影响。 2.开环极点对根轨迹的影响 分析例4-10的根轨迹图可以看出,增加一个开环极点对系统的根轨迹有如下影响: (1)改变了实轴上根轨迹的分布。 (2)改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴交点的坐标及夹角的大小。 (3)使系统的根轨迹向右偏移。降低了系统的稳定度,有损于系统的动态特性,使得系统相应的快速性变差。 3.开环偶极子对根轨迹的影响 开环偶极子(零极点重合或相近),提供相同的幅角和幅值,根据根轨迹方程,对根轨迹的影响为: (1)开环偶极子不影响根轨迹的形状; (2)开环偶极子不影响根轨迹上各点的根轨迹增益值,但可能影响根轨迹上各点开环比例系数的值; (3)合理配置偶极子中的开环零极点,可以在不影响动态性能的基础上,改善系统的稳态性能。 P126,式3-111; p153,式4-2 增加一对离原点很近的零极点构成开环偶极子,则 若取zc=-0.1,pc=-0.01,则Kc=10K。不影响动态性能但提高了稳态性能 学习指导与小结 1.基本要求 通过本章学习,应当做到: (1)掌握开环根轨迹增益Kg变化时系统闭环 根轨迹的绘制方法。理解和熟记根轨迹的绘制法则。会利用幅值方程求特定的Kg值。 (2)了解闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路。 (3)掌握0°根轨迹、参变量根轨迹及非最小相位根轨迹绘制的基本思路和方法。 2.内容提要 本章主要介绍了根轨迹的基本概念、控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用。 系统根轨迹的幅值方程为 系统根轨迹的幅角方程为 1)根轨迹的基本概念 根轨迹是当系统中某参数由0~∞变化时,系统的闭环极点在s平面上移动的轨迹。 2)根轨迹方程 负反馈系统根轨迹方程的一般形式为 3
您可能关注的文档
- 股市技术分析K线分析入门ok.ppt
- 股民学校中级班刘献军.ppt
- 股市投资波浪理论.ppt
- 股市活雷锋缠论分型笔与线段().ppt
- 股指期货基本知识.ppt
- 股指期货基础交易与实战.ppt
- 股市短线不败战法仓位控制止损与止盈.ppt
- 股市行情判断.ppt
- 肝衰竭诊疗指南解读福州.ppt
- 股票.ppt
- 2025年书法教育直播平台师资队伍建设与培养策略报告.docx
- 2025年书法教育行业线上平台技术创新趋势预测.docx
- 美术动员家长会课件.pptx
- 高中生物实验教学中快递瓦楞纸箱回收再造手工纸的实践研究教学研究课题报告.docx
- 2025年书法教育行业线上平台技术创新与教学资源整合.docx
- 《基于大数据分析的供应链金融对中小企业融资困境的突破性研究》教学研究课题报告.docx
- 高中科技竞赛课程智慧校园智能学习环境标准化建设研究教学研究课题报告.docx
- 2025年乡村生态康养度假村可持续发展能力评估与对策研究报告.docx
- 初中物理课程中科学态度与社会责任教育的实施效果与反思教学研究课题报告.docx
- 1.4 微生物的结构与生殖(第2课时)(教学设计)-(浙教版).docx
最近下载
- 检测单位各部门岗位职能职责.doc VIP
- 2025内蒙古鄂尔多斯市公安机关招聘留置看护警务辅助人员115人笔试参考题库附答案解析.docx VIP
- 模电教案-李国丽.doc
- 2023版中国结直肠癌及癌前病变内镜诊治共识PPT课件.pptx VIP
- 证监会现场核查工作底稿-A股首次公开发行IPO保荐底稿.docx VIP
- UIC513-1994铁路车辆乘坐舒适性评估.pdf VIP
- 2025年医学课件-右心声学造影.pptx VIP
- 企业内部控制培训课件完整版(164页PPT).ppt VIP
- 2024年秋人教版七年级英语上册全册课件:Unit 7.pptx VIP
- Unit 6 A day in the life Section B (课件)-2024-2025学年人教版英语七年级上册.pptx VIP
文档评论(0)