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* 导航制导技术 2.1 惯性导航的基本概念 2.2 惯性导航发展史 2. 惯性导航的基本原理与发展史 X 0 当前位置＝初始位置＋ 位置变化量 2.1 惯性导航的基本概念 一维导航 当前速度＝初始速度＋ 速度变化量 一个加速度计测量得到载体沿列车轨道运行的加速度，积分得到载体的速度变化量 2.1 惯性导航的基本概念 二维导航 2 加速度表测量积分得到速度位移变化量 1 陀螺仪测量出运动方向变化 3 投影分解综合计算得到载体新的位置 θ 起点 Y X A B 终点 载体二维运动 Xa Ya 2.1 惯性导航的基本概念 二维导航 2 加速度表测量积分得到速度位移变化量 1 陀螺仪测量出运动方向变化 3 投影分解综合计算得到载体新的位置 起点 Y X A B θ 终点 载体二维运动 Xb Yb 2.1 惯性导航的基本概念 空间三维导航 载体在空间中的运动具有3个线自由度和3个角自由度。因此最少需要3个加速度计和3个陀螺仪来感知载体关于3个轴的线运动和角运动。 惯性传感器与载体固联，因此其敏感轴定义的轴系与载体的轴系（载体坐标系）一致。 陀螺仪提供的测量值用于确定载体坐标系与导航参考坐标系的姿态和航向，姿态和航向将加速度计的测量值分解到参考坐标系上，积分就可以得到载体在参考坐标系中的位置和速度。 2.1 惯性导航的基本概念 捷联惯导基本功能 加速 度计 陀螺仪 重力校正 姿态计算 姿态角 积分 载 体 运 动 位置 速度 分解 重力场模型 积分 2.1 惯性导航的基本概念 捷联惯导基本功能 加速度计的测量值是实际空间中的真加速度和引力加速度的差值，是作用在单位质量上的惯性力与引力的合力（矢量和），这里称其为比力。 加速度提供的比力测量值，必须与载体所处的引力场的信息一起考虑，对其进行补偿和校正，才能确定载体相对于惯性空间的加速度。对于近地导航而言，就是地球重力。 2.1 惯性导航的基本概念 使用陀螺仪确定载体的角运动，从而得到载体相对于参考系的姿态 用加速度计测量比力 利用载体的姿态信息将比力测量之分解到参考坐标系 有一个引力场的表达式来对比力进行补偿 参考初始值，对经过分解和引力补偿后的比力进行积分就能得到载体的速度和位置。 惯性导航系统的基本功能 2.2 惯性导航的发展史 17世纪牛顿提出的力学定律和引力定律，是惯性导航的基础 1852年，傅科发现陀螺效应，并首次使用陀螺这个词，之后有些学者利用陀螺的定轴性验证了地球的旋转特性。 20世纪早期，开发了可用于方向基准的陀螺罗经，舒拉使用舒拉调谐使得该系统能够建立一个准确的垂直基准，这类仪器是人们向全天候、自主式导航迈出的第一步。 20世纪初，波柯夫首先纤细论述了如何利用陀螺和加速度计来构造完整的惯性导航系统。 2.2 惯性导航的发展史 二战期间，德国科学家通过V2火箭展示了惯性制导的原理。 1949年出现了第一部提出捷联惯导基本概念的著作。 20世纪50年代，航海机航空方面的应用需求加速了惯性导航的发展。传感器的精度的到显著提高。同时，随着利用全惯性导航系统的飞机首次穿越整个美国，稳定平台惯性导航系统进入生产阶段。 20世纪60年代，平台式惯性导航系统成为军用飞机、舰艇和潜艇的标准装备。激光陀螺开始出现 2.2 惯性导航的发展史 随着计算机技术和大动态范围陀螺仪的出现，捷联系统得以实现，并逐步取代平台系统成为惯性导航的主流。 同时，新技术的应用，使得惯性期间更加小型化、可靠、牢固、高精度、成本低廉，这进一步拓宽了惯性导航的应用领域 近年来，光学陀螺和MEMS惯性传感器发展迅速。 *