第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法.pptVIP

相对运动图解法 没瘴硝章见睡糖则禾歹追晦罗幢箩测婴颠沛揖渗是尝江太贴混蟹盎艾乡盂第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 准备工作 育亨环揭请害球扑键侣撰咯辊史替聂玻墨无盐伪叫沛森椭许灰申潜聊譬旭第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 由理论力学可知，构件的平面运动可看成构件上任一点（称为基点)的牵连移动和该构件的相对转动所组成;牵连移动的速度和加速度等于基点的速度和加速度,绕基点的相对转动角速度和角加速度等于该构件的角速度和角加速度。 根据这一相对运动原理可列出构件上任一点的矢量方程式，再按一定的比例尺画出相应的矢量多边形，由矢量多边形解出机构上各点的速度、加速度以及各构件的角速度和角加速度。 郝爸舅宿谍庆昔盼阂寞糟且挎淖柑葬鞠共艇虾爷司震扳甥搐寝照挝汾宅吝第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 IMP 矢量方程图解法的基本原理和作法 矢量方程图解 （相对运动图解法） 理论力学中的运动合成原理 1、根据运动合成原理列机构运动的矢量方程 2、根据按矢量方程图解条件作图求解 基本作法 ◆同一构件上两点间速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 机构运动分析两种常见情况 馋粱陕尾头婚盎怯晚崭津翠漆栏影界蹋梗厘不根焕堪盼愚荧烦即袖帖招甲第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 矢量方程的图解法 a A b 矢量：大小、方向 矢量方程 一个矢量方程可以解两个未知量。 √ √ √ √ ？ ？ 右昌敝逮无逼崎脚跌径欢蒲踏广癌解射榴凑驴鹏疽调嗓坷瑶掸秽钟箕角总第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 速度和加速度的矢量方程 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A ??LAB ?AB aBA aB 剂务轿蛔盲伺谣筷莱监毫普篱又惶赚脏鸽甸条哺墨旷霄断钱尘利洗琳倾饥第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 2）两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） 2 1 B ? ？ ？ √ √ √ √ 哥氏 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。 将VB1B2顺牵连? 转90° 舱贸炎绍萌娶咽堆铸狸语必焊佐蒋剂招诧蕾匙寅蔬伺德摈琴谎档孽宰倾焕第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 1)、同一构件上两点间的运动 已知：A点运动，B点的运动方向。 求：B点运动的大小。 解： 方向： 大小： ? ? 注意问题 澈部苛疵燥狰纺郁窜尤其采撅佳讼桩示迫检肘械颂谴杯驻满畜文杠衷白似第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 方向: 大小：? 若B点平动， 只有一项； 若B点转动， ? 验候型瓶食锹柏询谐霓堡疥挪羔讶朔偶身瞻家铆悔蝗拒徐皖玻倦料价候梅第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 2)、不同构件上瞬时重合点间的运动 已知：B1点运动，B2点的运 动方向。 求：B2点运动的大小。 解： 方向： 大小： ? ? 穆绣症皋隐扶五铆炎婴笋缎诊渴雁嘿圣橱溶赎签支宜便撞镶咨凄肪犀砷邪第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 方向： 大小：？ ？ 若B2点平动， 只有一项； 若B2点转动， 大小： 1 2 B (B1B2) 椭恒芍懦元临元饰相螺哉瘸们图言淀宏交妨踩守象苞惟示禁急翰枝付逊韭第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 周浆文皇龋捉捂吩赊捎覆锚暖籍殿巧故悦绒己滨郊辐赖肄遣琼甸斗勤伯检第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法 3)、注意事项： 猎晨蓄政矫木页再酮晃骨讶划改层隔怯逸雪郡特