机器人平台介绍.pptVIP

IIP Lab Pioneer3－DX机器人软件应用介绍 报告人：康叶伟 时 间：2007.12.04 南开大学 IIP Lab 内容提要 1.先锋机器人的软件系统 2.常用操作 3.如何在机器人上运行自己写的程序？ 4.实验设计初步计划 1.先锋机器人的软件系统 机器人服务器端软件系统 ARCOS (Advanced Robot Control and Operating Software) 机器人客户端软件系统 MobileSim MobileEyes Mapper3 ACTS ARNL ARIA(机器人系统API库） 1.先锋机器人的软件系统 ARCOS 先锋机器人采用C/S架构。 ARCOS是服务器端软件。它管理所有机器人平台的底层任务，比如电机控制、声纳以及激光传感器的启动，收集传感器数据、码盘数据等 1.先锋机器人的软件系统 MobileSim 对移动机器人以及环境仿真的软件，可以用于调试以及软件仿真实验。其效果与在机器人上运行一样。 1.先锋机器人的软件系统 MobileEyes 基于网络的机器人控制GUI 1.先锋机器人的软件系统 Mapper3 绘制、编辑地图的软件 ACTS 颜色跟踪软件系统 1.先锋机器人的软件系统 ARNL（Advanced Robotics Navigation and Localization） 导航与定位软件 ARIA(Advanced Robotics Interface Application) 是为ActivMedia开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。 2.常用操作 ARIA的结构 2.常用操作 设备初始化 2.常用操作 连接机器人 2.常用操作 连接机器人 2.常用操作 控制激光传感器 2.常用操作 控制电机 2.常用操作 读超声数据 2.常用操作 读激光数据 2.常用操作 2.常用操作 摄像机控制 一个简单的例子－漫游 一个简单的例子－漫游 一个简单的例子－漫游 // turn on the motors, turn off amigobot sounds Int(ArCommands::ENABLE, 1); Int(ArCommands::SOUNDTOG, 0); // add the actions robot.addAction(recover, 100); robot.addAction(bumpers, 75); robot.addAction(avoidFrontNear, 50); robot.addAction(avoidFrontFar, 49); robot.addAction(constantVelocity, 25); robot.run(true); // now exit Aria::shutdown(); return 0;} 3. 如何在机器人上运行自己写的程序？ 首先深入了解机器人系统可用的软件资源，特别是ARIA，ARCOS相关内容。 熟悉并理解软件包中的Examples 以Examples为模板，改写程序代码 和一般的编程没有太大区别，只是操作对象是一个机器人实体 在MobileSim上仿真验证 在机器人上测试 实验设计初步计划 激光传感器实验 首先手动获取数据，但应用咱们的算法处理，其中陆标用圆柱代替，由激光传感器数据分析获得。 再进行自动实验，增加机器人运动行为的选择 实验设计初步计划 视觉传感器实验 单目视觉＋里程计信息 两种传感器信息融合的探索 参考资料 Amanda Whitbrook.Controlling the Pioneer P3-DX robots at CSiT,University of Nottingham,2006. Robert Oates.boBs Guide to Using ARIA, University of Nottingham,2006. Pioneer3 Operations Manual. ARIA examples 谢 谢！ * * int main(int argc, char **argv) { // robot ArRobot robot; // sonar, must be added to the robot ArSonarDevice sonar; // the actions well use to wander ArActionStallRecover recover; ArActionBumpers bumpers; ArActionAvoidFront avoidFrontNe