工业搬运机械手的控制设计论文.docVIP

1 前言 1.1 工业机械手现状 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动设备的特点是可以通过[2]。 目前，国内的工业机械手发展速度很快，主要用于机床加工、锻造和热处理等方面，但由于技术方面还比较欠缺，机械手的性能、品种等方面还不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内发展方向主要是逐步扩大机械手的应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，提高生产效率。目前，国内大力发展了了专用机械手，专用机械手的技术已经比较成熟。与此同时，通用机械手也有了很大的发展。但是，目前国内缺乏生产机械手的高端技术，高端技术还不成熟，很多产品的关键技术还主要依赖进口，且国内机械手主要还受到控制系统的困扰，没有比较成熟稳定的伺服系统，所以不能生产出高端的机械手。我国一直很重视机械手的发展，大力推广机械手在工业中的应用，以提升科技水平,加快我国的机械化和自动化的发展速度。 国外方面，机械手在机械制造行业中应用比较多，发展很快，技术也很成熟。目前主要用于机床的上下料、点焊等任务，这些机械手可以按照预先设计好的程序规定的动作来完成动作，以实现了自动化，且定位精度高，工作人员可远离比较危险地工作环境。国外机械手的发展趋势是研究具有某种智能的机械手，例如视觉和触觉功能，使它具有一定的感知环境变化的能力，能感知外界条件的变化并反馈这些变化，通过控制系统的分析和处理对机械手进行位置调整，使其仍能正确的抓取工件，例如工件位置与其规定的位置发生稍微变化时，安放在机械手上的位置传感器能迅速检测到工件位置的变化经分析处理后做相应的调整。这种机械手重点是研究视觉功能和触觉功能，经过这几年的努力，在视觉和触觉功能方面取得了一定的成果。目前世界工业机械手均有精度高，速度快的特点。同时随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械加工领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 1.2 工业机械手的分类 按规格（所搬运工件的重量）分为微型机械手（搬运重量在1千克以下）、小型机械手（搬运重量在10千克以下）、中型机械手（搬运重量在50千克以下）、大型机械手（搬运重量在50千克以上)。 按功能分为简易型工业机械手、记忆再现型工业机械手、计算机数字控制的工业机械手、智能工业机械手。 按用途分为专用机械手和通用机械手。 按驱动方式可分为液压式机械手、气动式机械手、电动式机械手、机械式机械手。 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续控制机械手。 1.3 工业搬运机械手控制设计的目的与预期结果 意义 机械手是近几年来发展起来的一种自动化装置，它可抓取和移动工件，将工件从一个位置移动到指定的位置，并且已实现自动化。随着技术的发展，机械手的功能在逐渐完善，性能也在得到改善，机械手以实现了与机械化和自动化相结合。机械手能完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍机械手。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，，。机械手作业的准确性和各种环境的能力， (3) 正确设计PLC与机械手的接线方式并进行控制信号线的连接。 (4)运行程序使机械手按照预订的动作运动。 2 机械手机械部分的计算与分析 2.1 手部的计算与分析 机械手的手部按工作原理的不同可分为夹钳式和吸附式。由于本次设计的机械手所要搬运的工件为圆柱棒料，所以选用夹钳式手部。 夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三部分组成，适用于抓取各种形状的工件。 综合各种因素的考虑，选用滑槽杠杆式手部。 2.1.1 滑槽杠杆式手部设计的要求 手部在夹取工件时，由于工件重量和摩擦系数的不同，所需要的夹紧力和驱动力不同。手部应具有适当的夹紧力和驱动力。 根据所抓取工件的最大直径与最小直径确定手指合理的开闭范围。 应保证工件在手指内的夹持精度。 要求设计结构合理，重量轻，体积小，材料合理。 2.1.2 滑槽杠杆式手部的计算与分析 （1）本课题选用的是回转型滑槽杠杆式手部，其结构如图2.1 图2.1 滑槽拉杆式手部结构 1-手指 2-销轴 3-指座 4-拉杆 其受力分析图如图2.2所示 图2.2 滑槽拉杆式手部受力分析 在拉杆4的作用下，销轴2向左的拉力为，通过销轴2的中心O点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为、，其力的方向垂直于花草的中心线、，和的延长线交于A、B点。 由 得 由 得 由 得 因为 所以 式中 —手指的回