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第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 1. 对控制系统的要求 对控制系统的要求最基本的是对系统的输出c(t)在时间域中 的变化情况而提出. 最简单的理想情况如下图所示, 既当系统被 前一屏的(a)(b)(c)三图中, 为在 对于分析或设计一个控制系统, 不能只满足于定性的分析或 设计, 而往往要求进行定量的分析或设计, 为此第一步的工 作就需求出系统中各个环节的数学模型, 进而获得系统的数 学模型. 2. 系统的数学模型 控制系统的数学模型, 是描述系统内部各物理量(或变 量)之间关系的数学表达式, 时域中数学模型的基本形式是微 分方程,而对于线性定常连续系统其最基本的时域数学模型为 常系数线性微分方程,其一般形式可表为: 例1. 直流电动机的数学模型 直流电动机是在控制系统中常用的一种装置, 其示意 图如下所示: 输出量一个, 即转速 或角位移 (3) 消去中间变量 从式(1)和式(2)中可见, 将式(1),(2),(3),(4)联立得: 消去中间变量 则式(5)可简化为: 若令: 则式(7)可简化为: 二阶微分方程简化为一阶微分方程, 给数学处理带来很大 的方便, 近一步, 如电动机为小型电动机, 其转动部分的 确定各环节的输入输出方程 运算器: 如采用的运算器仅起比例放大作用, 放大倍数为 2-2 控制系统的复数域数学模型 由2-1节的叙述可知, 对于线性定常连续系统来说,描 述其性能的基本数学模型是常系数线性微分方程, 其一 般形式为: 从而人们设想, 能否利用拉氏变换这一工具, 不解 微分方程, 就能知道系统的性能, 甚至当系统参数变化 后, 也能方便地看出它对系统性能的影响呢? 这就引出 了传递函数概念. 传递函数在古典自控理论中是一个很 重要的函数, 古典自控理论的两大分支, 根轨迹法和频 率法, 就是在传递函数的基础上建立起来的. 1. 传递函数的定义和性质 例: 一RC电路如下图所示, 设在开关K闭合的瞬间时刻 RC电路的微分方程为: 令 对式(17)两边进行拉氏反变换, 得: 上式中等式右边第一项是在电容两端的初始电压 由上例, 可得系统(或环节)的传递函数的如下定义: 设单输入-单输出线性定常连续系统的微分方程为: 3) 传递函数的分母 称为 系统的传递函数的零点和极点以及传递系数对输出的影响 请参见教材P.33-P.34有关内容. 传递函数本身的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应 (或叫单位脉冲过渡函数)g(t), 因为, 2. 典型环节的传递函数 一个自动控制系统, 不管其多么复杂, 总是由若干个 元件按不同的方式根据一定的目的组合而成. 从结构和作 用原理角度来看元件, 可以有各种各样不同的元件, 如机 械式, 电气式, 液压式, 气动式等等. 但从描述各种元件 的行为特征的数学模型来看元件, 不管元件的结构和作用 原理如何千差万别, 其数学模型却有可能完全一样. 因此 从元件的数学模型来划分元件的种类, 只有几种最基本的 元件或称为典型环节. 复杂一些的元件, 其数学模型可以 是几个典型环节的数学模型组合. 而一个复杂的系统的数 学模型也无非是一些典型环节的数学模型组合而成. 因此 从分析和综合系统的角度来看, 按数学模型来划分环节, 更能抓住事物的本质. 在介绍典型环节的传递函数前, 先补充算子阻抗法. 补充算子阻抗法的目的是为了便于推导所举典型环节的物 理原型的传递函数. 设电阻R的输入信号是流过电阻的电流, 输出信号是 电阻两端的电压, 如下图所示: 称 为电容的算子阻抗. 当输入电压 时, 比例环节输入和输出的波形如 一般情况下,惯性环节的传递函数为: 当输入信号 上式表明, 在t=0时刻, 惯性环节单位阶跃响应的变化速度 , 如输出保持t=0时刻的速度不变, 则达到其稳 所谓理想积分 环节, 是指不仅运放是理想的, 而且电路中 积分电容的漏电流为零, 即电容的漏阻无穷大, 则理想积 分环节的传递函数为: 理想积分环节有两个重要的特性介绍如下: 一是饱和特性: 对于理想积分环节, 只要输入信号存在, 输出就以1/T的速度对输入信号积分, 理论上讲输出将无 限上升,