自动控制原理复习总结(精辟).docVIP

2009 年秋季 自动控制理论（一）复习指南和要求 第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同） 一、3种模型时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 理解传递函数定义线性系统的传递函数是在零初始条件下，输出的拉氏变换式与输入的拉氏变换式之比和性质零初始条件下如求传递函数需拉氏变换，这句话必须的 实际上，也就是消去中间变量求取系统传递函数的过程。 等效原则：简化的前后要保持一致结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。移出引出点或比较点。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可） 引出点后移在移动支路中乘以。 相加点前移在移动支路中乘以。 相加点后移在移动支路中乘以。 [注]：乘以或者除以，到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，就是谁。 例1: 利用结构图化简规则，求系统的传递函数 C(s)/R(s) 解法 1: 前面的引出点后移到的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，表示你如何把结构图解套的） 2) 消除反馈连接 反馈连接 [注]：可以不写你是怎么做的，但是相应的解套的那步结构图必须绘制出来。一般，考虑到考试时间限制，化简结构图只须在纸上绘制出2-3个简化的结构图步骤即可，最后给出传递函数。。。。） 解法 2: 后面的相加点前移到前面，并与原来左数第二个相加点交换位置，即可解套，自己试一下。 [注]：条条大路通罗马，但是其最终传递函数一定相同） [注]：※※※比较点和引出点相邻，一般不交换位置※※※，切忌，否则要引线） 三. ※※※应用信号流图与梅森公式求传递函数 梅森公式： 式中，P —总增益；n —前向通道总数；Pk —第k条前向通道增益； △—系统特征式，即 Li —回路增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k—第k条前向通道的余因子式，在△计算式中删除与第k条前向通道接触的回路。 [注]：一般给出的是结构图，若用梅森公式求传递函数，则必须先画出信号流图。 注意2：在应用梅森公式时，一定要注意不要漏项。前向通道总数不要少，各个回路不要漏。 例2: 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环传递函数C(s)/R(s) (提示：应用信号流图及梅森公式) 解1）：绘制信号流图 [注]：别忘了标注箭头表示信号流向。 2) 应用梅森公式求闭环传递函数: 前向通道增益 ；； ；；； ； ；； 四、知道开环传递函数的定义，并会求闭环系统的传递函数 （若，则 若，则------常见） 2．四个闭环系统的传递函数（通常说的输出对输入的传递函数）； [注]：后面求稳态误差需要 第三章 线性系统的时域分析 要求：1） 会分析系统的时域响应一、已知系统输入和系统模型，求时域响应 例1：求一阶系统的单位阶跃响应。 1）输入，则其拉氏变换为，则 2） 3）对上式取拉氏反变换，得其响应单位阶跃信号的响应为： [注1]：※※为稳态分量，它的变化由输入信号的形式（上例中）决定； ※（上例中）为暂态分量，由闭环传递函数的极点（上例中）决定。 二、线性系统稳定的充要条件是闭环特征根均需具有负实部或者说的极点都在在s平面[左]半部分。---系统稳定性是系统本来的固有特性，与外输入信号无关。 只有当系统的特征根全部具有负实部时，系统达到稳定。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则这表明系统不稳定； 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均具有负实部，则脉冲响应函数趋于常数，或者趋于等幅正弦(余弦)振荡，称为临界稳定。 [注2]： 根据如果极点都在s平面左半部分，则暂态分量随时间增大而衰减为0； 如果极点有一个都在s平面右半部分，则暂态分量随时间增大而发散。 三、类型—不同单位阶跃的时间响应波形图---不同系统稳定性 2．二阶系统欠阻尼单位阶跃响应的指标计算：欠阻尼二阶系统上升时间、峰值时间、调节时间、超调量计算（公式必须牢记） ， 其中，阻尼角，阻尼振荡频率 例2：2004年考题已知控制系统如图所示， (1) 确定使闭环系统具有及的值和值； (2) 计算系统响应阶跃输入时的超调量和峰值时间。 解：(1) ； , 则 (2) ；。 例3 2006年考题：已知控制系统如图所示， 在时，闭环系统响应阶跃输入时