鲁棒控制作业(第一部分).docVIP

鲁棒控制作业（1） 学号： 姓名： 计算下列系统2-范数和∞-范数： （1），（2） 解：（1）用matlab命令，s=tf(s), G1=[1/(s+1) ,(s+3)/((s+1)*(s-2));10/(s-2), 5/(s+3)]; normh2()=inf normhinf(G1) = 5.4678 为无穷 ， = 5.4678 的2范数得到结果是无穷，因为系统不稳定。 （2）由命令ss2tf可得传递函数矩阵： G=[s^3+2*s^2-4*s+3,2*s^2-2*s-3;2*s^2+3*s-1,2*s^3+3*s^2+8*s+9]/(s^3+s^2+2*s+3) normh2(G) =inf normhinf(G) =18.6930 =inf， =18.6930 的2范数是无穷，因为系统存在不稳定极点0.13781.5273i。 2. 利用Bode图和状态空间方法分别计算系统分别当时的，并比较结果。 解：（1）利用Bode图计算 的matlab程序为： epso=input(input the epso : ); num=[1];den=conv([1 2* epso 1],[1 1]); bode(num,den); grid on; mag=bode(num,den); Hinf=max(mag) 时max(mag)= 0.9999 时max(mag)= 3.5712 时max(mag)= 35.3589 时max(mag)= 353.5537 此外直接用 norm命令运算得到无穷范数： 时，=1.0003 时，=3.5735 时，=35.3521 时，= 353.8080 。 由Bode图计算出来的系统无穷范数存在一定误差，得出的最大增益是近似值，但可见传递函数频域最大增益就是系统的无穷范数。 （2）利用状态空间法计算 ： 由得到状态空间描述 ， ， ， 构造的Hamilton矩阵，由与矩阵H特征值实部不为0等价。通过判断来逼近。状态空间法计算 的误差由设定的误差限决定。 时, matlab程序为： n_l = 0; n_h = 10^8; while (n_h-n_l) 0.0001*n_l r= (n_l+n_h)/2; Ham = [a -r^-2*b*b; c*c -a ]; lam = abs(real(eig(Ham))); if any(lam sqrt(eps)) n_l = r; else n_h = r; end end nmhinf = r = 3.5760 - 3 -