按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制.doc

按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制 摘 要 本设计分析了当今国内外按摩机器人的发展现状及应用前景，主要研究与设计了腰椎按摩机器人腰部扭动的结构与控制系统。完成总体结构设计，对主要结构的承重及结构自身重量进行分析，并对部分结构进行强度计算，完成强度校核。设计了电机的安装位置及行程速度，使之能够满足系统的动力要求通过Pro/ENGINNEER软件绘制出产品的三维图。Structure Design and Control of Robot Waist Massage System ABSTRACT This design analyzes the current development of massage robot at home and abroad present situation and application prospect, research and design the structure of the lumbar massage robot waist twisting and control system. According to the working principle of twisting the waist structure finish wriggled system overall structure design; design the size of each part and material selection. The bearing of main structure and structure of its own weight to carry on the analysis, and the parts structure strength calculation, complete intensity. Design the installation position of the motor and travel speed, choose the Linear Actuator, can satisfy the systems power requirement. Through the Pro/ENGINNEER software to map the products 3 d figure. Analysis wriggled system control requirements, combined with SCM and computer control technology and other related knowledge, choosing the right components designed putter motor control circuit, through the Proteus simulation software to draw out the motor control circuit, using C language software in Keil uVision4 to write a control program, a program written into the Proteus simulation software debugging. KEY WORDS: massage robot, linear actuator，microcontroller，program 前　言 1 第1章 绪论 2 1.1 按摩机器人的背景分析 2 1.2 按摩机器人设计的意义 3 1.3 研究的基本内容与拟解决的问题 4 1.3.1 按摩机器人扭腰系统研究的基本内容 4 1.3.2 设计拟解决的主要问题 4 1.3.3 设计的主要技术要求 4 第2章 按摩机器人扭腰系统的研究方案 5 2.1 研究方案 5 2.1.1 按摩机器人扭腰功能的实现 5 2.1.2 按摩机器人其他功能的实现 5 2.2 研究内容 6 2.3 研究步骤 7 第3章 按摩机器人扭腰系统的结构设计 8 3.1 按摩机器人总体结构设计 8 3.2 按摩机器人扭腰系统的结构设计 9 3.2.1 活动板结构设计 9 3.2.2 轴结构设计 10 3.2.3 推杆电机的选型 11 3.2.4 按摩机器人扭腰系统的整体结构 13 第4章 按摩机器人控制系统设计 15 4.1 按摩机器人控制器选择 15 4.1.1 单片机的选择 15 4.1.2 驱动芯片的选择 17 4.2 按摩机器人控制系统电路设计 17 4.2.1 电机的驱动电路 17 4.2.2 电源电路 19 4.2.3 晶振电路 20 4.2.4 复位电路 21 第5