按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制-开题报告.docVIP

毕业设计（论文）开题报告 系（部）：机电工程系 20xx 年 3 月 19 日 课题名称 按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制 学生姓名 专业班级 课题类型 指导教师 职称 课题来源 1. 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着现代社会科技、文化的不断发展，人们的生活质量不断提升，如何能在有限的时间内使身体从疲惫中放松并保持身体健康，成为现代社会人们关注的热点。按摩是一种很有效的保健、放松、治疗的手段，但是由于专业按摩花费很高而且专业按摩师人数有限，单纯依靠人工按摩不能满足社会需要。因此按摩产品出现与不断更新成为开发热点。据统计，国际市场按摩产品的销售己达100多亿美金，每年的增长速度达30%。按摩机械市场前景巨大。 按摩机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为按摩训练机器人。是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。按摩机器人作为一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。按摩机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。按摩机器人在原理上和工业机器人有很大的区别，它也不限于一般的体育运动训练器材。它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。按摩机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减轻社会负担具有重要的实际意义。由于各种原因而患有一侧肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，按摩机器人将有很好的市场前景。这项技术在欧美等国家自得到普遍重视，按摩机器人成果的转化可能会带动一个新兴的机器人产业的发展，这将对国民经济的发展发挥重要作用。 按摩器械的最终目标是恢复人体肌体组织的运动机能，实现肌体组织的自然化动作．基于此目标，该领域的研究主要沿着两个方向：一个方向是功能电刺激，另一个方向是肌电信号控制．前者是利用电压或电流等电信号刺激神经肌肉，使丧失神经控制的肌肉产生收缩，达到康复治疗和功能重建的目的；后者是利用分离的肌群电信号(肌电信号)控制康复器械，使其能够具有与肢体相同的对外界刺激的反应能力和对脑神经信号的识别和处理能力，模拟肢体动作，实现肢体的康复治疗．在功能电刺激系统的研究开发方面，由于电刺激参数与肌肉收缩力(位移)的关系(即募集曲线)这一重要的基本理论问题还处在探索阶段，使得该系统的应用受到了很大的限制．相对而言，肌电信号的采集处理已经有比较高的识别率(单一动作的识别率可达到95％ 以上 )．因而，大量的研究工作倾向于肌电信号控制方面．目前，国内在该领域进行研究的主要有清华大学、上海交通大学、复旦大学、哈尔滨工业大学等．其中，上海交通大学和复旦大学合作展开了“神经的运动控制与控制信息源的研究”．其研究目的是提取神经信息，利用神经信息来控制电子假手．目前，七个自由度假手模拟装置已设计完成，神经信息的提取正在进行动物试验，信息的整合与控制电路的设计进展顺利。 按摩机器人大致由机械系统，控制系统，驱动系统和感知系统等几部分组成。而控制系统则是机器人的核心，没有控制系统的机器人就是一只没有电的时钟，早期的机器人大多为工业机器人，后来才出现服务机器人，按摩机器人的出现则更晚，于是现在的按摩机器人都采用较为先进的控制系统，如单片机，PLC和工控机等。 1987年，英国Mike Topping公司研制成功了Handy1康复机器人样机，它是目前世界上最成功的一种低价、市售的康复机器人系统，目前正在生产的Handy1机器人由5自由度机器人手臂和新型控制器组成，具有话音识别、语音合成、传感器输人、手柄控制以及步进电机控制能力。Handy1具有很强的通话能力，它可以在操作过程中为护理人员及用户提供有用的信息，所提供的信息可以是简单的操作指令或有益的指示，可以用任何一种欧洲语言表达出来。这种装置可以大大提高Handyl方便用户的能力，而且有助于突破语言的障碍。 MANUS是另外一种进人市场的康复机器人，由荷兰Exact Dynamics公司开发，该手臂具有7个自由度，包括6个旋转自由度和1个机械手。国外关于医学机器人的研究虽然已取得了不少成就，但离生物机器人还有相当的距离，因此还有很多工作要做。 随着社会不断的发展，现在人们的生活压力越来越大，高负荷的工作给人们带来精神压力的时身体也遭受到了考验。经常疲劳工作、久坐办公室的人们腰部疾病越来越多；并且，在青少年上网时间的增长腰部疾病也在逐