第二章数学模型课稿.ppt

Ui(s) I1(s)–I2(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 -1 Uo(s) 1 三个不同回路的传递函数分别为： L1 L2 L3 流图特征式为： 前向通路特征式的余因子为： 所以， 控制系统的传递函数 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 闭环系统的开环传递函数 闭环系统的开环传递函数也可定义为反馈信号B(s)和偏差信号? (s)之间的传递函数，即： 将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s)的输出通道断开，此时，前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积G1(s)G2(s)H(s)称为该 闭环控制系统的开环传递函数。记为GK(s)。 xi(t)作用下系统的闭环传递函数 令n(t)=0，此时在输入xi(t)作用下系统的闭环传递函数为： G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo1(s) B(s) ? (s) G2(s) xi(t)作用下的闭环系统 输入作用下系统的偏差传递函数 1 H(s) ? Xi(s) G1(s) G2(s) ? (s) 偏差信号与输入信号之间的关系 令n(t)=0，此时系统输入Xi(s)与偏差? (s)之间的传递函数称为输入作用下的偏差传递函数。用 表示。 n(t)作用下系统的闭环传递函数 令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数（干扰传递函数）为： G1(s) H(s) ? N(s) Xo2(s) G2(s) n(t)作用下的闭环系统 扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数）。 -1 ? N(s) G1(s) ? (s) 偏差信号与干扰信号之间的关系 G2(s) H(s) + 结论 系统的闭环传递函数 、 、 及 具有相同的特征多项式： 1+G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 闭环传递函数的极点相同。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 齿轮传动装置 z1 T1 ?1 T2 ?2 z2 齿轮副 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： T1、T2：转矩 ?1、?2：角位移 ?1、?2：角速度 z1、z2：齿数 r1、r2：齿轮分度圆半径 七、控制系统传递函数推导举例 T ?1 z1 T2 ?2 z2 J1 D1 J2 D2 T1 集中参数齿轮副模型： J1、J2 ：齿轮（包括轴）的转动惯量 D1、D2：啮合齿轮、支承粘性阻尼系数 T ：输入转矩 齿轮1： 齿轮2： 利用： 有： 式中： —— 等效折算到输入端的转动惯量 其中， 动惯量折算到齿轮1一侧的等效转动 惯量 为齿轮2 一侧的转 —— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数 显然，利用 ，齿轮2 一 侧的转矩、转速和角位移同样可等效折算到齿轮1一侧。 其中， 性阻尼系数折算到齿轮1一侧的等效 粘性阻尼系数 为齿轮2 一侧的粘 考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘以 。 即若K1、K2 分别为齿轮1 和2的扭转刚度系数，则齿轮1 一侧的等效刚度KI为： 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。 反之，当折合到从动轴上时，主动轴上 的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的 平方，输入转矩乘以传动比。 结论： 汽车悬挂系统 当汽车行驶时，轮胎的垂直位移作用于汽车悬挂系统上，系统的运动由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。 车体 车架 质心 汽车悬挂系统（垂直方向） m2 m1 K2 D K1 xi(t) xo(t) x(t) 简化的悬挂系统（垂直方向） K1 X(s) Xo(s) Xi(s) 作业：2-1(2)，(4)，(7)，(8) 2-2(1),(2),(3),(5) 2-5 2-6(b)、(c)、(