5.2闭环系统的极点配置.pptVIP

5.2 闭环系统的极点配置 引言:极点问题首先解决是否能通过状态反馈来实现给定的极点配置，即在什么条件下才有可能按照规定的要求来配置极点。其次是，这样的反馈阵K如何确定的问题。 一、采用状态反馈配置系统极点条件 [定理5－3] 系统 采用状态反馈。任意配置其 闭环系统极点的充要条件为： 系统 完全能控。 （证明省略） 为使闭环系统达到系统要求的性能，闭环系统达到 实际系统的性能，闭环的极点应为希望的极点 ， 由式（1）（2）比较，实际系统与希望系统的特征 方程的系数应当相一致。 若任意配置K，从而确定任意的 ，即可用反馈阵 K的任意选择配置 ，确定闭环系统的极点，使系 统性能趋于最佳方向。 四、采用输出反馈配置系统的极点 [定理5－4] 对完全能控的多变量系统，不能采用输 出线性反馈来实现极点配置。可通过带动态补偿器 的输出反馈实现极点配置。 * * 二、极点配置的方法 一个系统完全能控条件下，状态反馈阵K如何确定 设A,B可控，系统的特征方程为 采用状态反馈阵K，有[A-Bk],B可控。 闭环系统的特征方程为： （1） （2） 假设闭环系统希望的极点为 于是 例 5－2 已知系统 求状态反馈阵k,使闭环系统的极点为－2，－3。 解：由于系统的状态方程是能控标准形，其特征方程为 希望的闭环特征方程为： 所以 即 于是反馈控制规律为 三、状态反馈阵K的计算步骤 实际物理系统物理量不易构成标准形 步骤： 1、判断A，b能控性 2、写出实际的特征方程（闭环） 传递阵的分母为0的方程 3、选入i，写出希望的特征方程 4、对应实际的与希望的特征方程，求出K。 状态反馈的其它特性： （1）状态反馈不能移动系统的零点 （2）当系统不完全能控时，状态反馈只能配置系统能控部分的极点，而不能影响不能控部分的极点 *