机械手的控制ControlofRoboticManipulator.ppt

Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的场合 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 手爪位置： 手爪速度： 手爪加速度： 静力学关系式： 控制对象： 期望的动作： （3.65） Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （1）外力可以计测的情况 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的情况 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度 左乘 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （4）若手臂慢慢动作 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.3 机械手的混合控制 手爪偏差提取： 力偏差提取： 位置控制规律： 力控制规律： Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.3 机械手的混合控制 东南大学远程教育 机器人原理及