杨宇轩——刚体转动瞬心的的求解方法及其应用的研究.doc

刚体转动瞬心的的求解方法及其应用的研究 杨宇轩 南漳县第二中学（ 湖北 襄阳 441100 ） 摘要：对刚体平面运动过程的简化作了说明，给出了确定速度瞬心及加速度瞬心位置的方法，并证明了加速度瞬心存在性和唯一性，本文在阐述瞬心问题的同时，通过实例介绍了刚体转动速度瞬心及加速度瞬心的在实际问题中的应用。并通过maple编程对实例进行解析，由于瞬心是刚体平面平行运动中很特殊的点,因此在有些问题中应用对瞬心的动量矩定理能使问题更加简洁,也能增加对其他点的动量矩定理的理解。 。 关键字：刚体 速度瞬心 加速度瞬心 平面运动 maple 0引言 任何两个质点之间的距离不因力的作用而发生改变，这种特殊的质点组叫做刚体。做平面运动的刚体薄片的角速度不为零时，在任一时刻，薄片上恒有一点的速度为零，这个点叫转动瞬心[1]。当薄片运动时，转动瞬心也会不断地改变位置，瞬心C在平面O-XY上所描绘的轨迹叫做空间极迹，在A-XY平面上的轨迹叫做本体极迹。在任一瞬时，空间极迹与本体极迹的公共切点C，是该时刻转动瞬心。教科书周衍柏《理论力学》第三版第146页，所述的转动瞬心，也就是刚体转动的速度瞬心，由速度瞬心类推得到，刚体平面运动任一瞬时,加速度为零的点称为加速度瞬心。速度瞬心与加速度瞬心不是同一点，一般不重合。 瞬心的一大特点就是瞬时性。这是因为在空间坐标系中瞬心的位置（坐标）是时刻移动的，在固连在刚体上的坐标系中顺心的位置（坐标）也是时刻变化的。 利用瞬心求解物理基本运动物理量就显得很方便，再利用瞬心法求解物理问题中，找出瞬心位置就显得尤其重要，得到刚体瞬心的位置,很容易确定刚体上其它各点的速度及其角速度。 除了速度瞬心,还有加速度瞬心,在我们所学的理论力学及相关的资料中都很少提及、阐述家速度瞬心,一般原因大致有两点:其一是教学大纲中对加速度瞬心的内容没有任何要求;其二是加速度瞬心一般难以确定。但在某些特殊条件下,加速度瞬心是较容易确定的,确定后容易求出其它点的加速度及角加速度,从而使一些问题得以简化。文中对速度瞬心和加速度瞬心进行了分析,并用实例说明其应用。[2] 教科书中对瞬心的应用一般常见于在运动学中确定瞬心后求其它点的速度、角速度、加速度或角加速度,在动力学中的应用很少提及。但由于瞬心是刚体平面平行运动中很特殊的点,在有些问题中应用对瞬心的动量矩定理能使问题更加简洁,也能增加对其他点的动量矩定理的理解。 1刚体的转动瞬心 1.1转动瞬心的概念 转动瞬心是作平面平行运动的刚休的瞬时转动中心，其速度为零，因此可认为刚体的平面平行运动是一种以转动瞬轴(通过瞬心，且垂直于刚体上任一点的运动平面的直线)为轴的瞬时定轴转动。由此可知: 1.11转动瞬心只对作平面平行运动的刚体而言，对曲线无意义。 1.12转动瞬心只能反应刚体上任一点的速度，它只反应该点一点的情况，所以它不能反应刚体上该点运动轨迹在某处的弯曲程度。 1.2曲率中心概念 曲率某处的曲率式中，为曲线在该处的孤微分， 为轴正向与曲线切线的夹角，的正转向为顺时针，反应了曲线该处的弯曲程度，大，弯曲程度大 1.3转动瞬心的确定 作平面运动的刚体的角速度不为零的时候，在任意的时刻上的横有一点的速度为零，叫做转动瞬心，其相对于的坐标可令式中的等于零而求的，即 而转动瞬心相对于的坐标，则可令等于零则 ，如果=0，则无转动瞬心，或者说转动瞬心在无穷远。 只要转动瞬心为已知，就很难推出薄片此时的转动状况，如果取c为基点，则在此时刻的速度为零，故此时的按照转动，我们可以用几何法来求出转动瞬心的位置。过点做两条直线分别垂直俩个速度，则此时的焦点为转动瞬心。此时转动瞬心在静系中的轨迹为空间轨迹，在动系中的轨迹为本体轨迹。 3转动瞬心联系速度瞬心 平面运动刚体任一瞬时,速度为零的点称为速度瞬心,记作C。由速度基点法,已知某瞬时刚体的角速度基点A速度，分析点： 由于速度瞬心的瞬时速度为零,因而刚体的平面运动可看成是连续绕速度瞬心的纯转动,速度瞬心与任一点速度矢量的连线必与此点的速度方向垂直，这样就可以用几何法找出刚体平面运动的速度瞬心已知平面图形上任两点的速度方向，则分别作其速度垂线，相交点即速度瞬心则将二速度矢量的箭头与箭头、箭尾与箭尾相连,交点即速度瞬心。在刚体的平面运动中,除了以上三种速度类型,中我们可以用速度瞬心的特点或速度投影法等来进行分析。(两速度矢量同向且大小相等,但其速度垂线不在一条线上,若是这样的话,相当于其速度瞬心在无穷远,此时刚体实际做的是平动,并不是平面运动。对两速度矢量同向不等大小,且其速度垂线不在一直线上,这种情况也是不可能的。 4刚体对瞬心的转动方程 正确的刚体绕瞬心的转动方程