1.内模概论.ppt

内模控制与预测控制Internal Model Control Predictive Control 四川大学电气信息学院自动化系 赵 耀 参考书 王树青 等，先进控制技术及应用，化学工业出版社，2001年 俞金寿，工业过程先进控制，中国石化出版社，2002年 高东杰 等， 应用先进控制技术，国防工业出版社，2003年 舒迪前，预测控制系统及其应用，机械工业出版社，1996年 席裕庚，预测控制，国防工业出版社，1993年 第一部分 内模控制( IMC, Internal Model Control ) 内模控制（ IMC ）简介Internal Model Control 之所以叫“内模控制”是因为其控制结构中包含受控对象的模型； 是先进控制的代表性方法之一，且与预测控制本质上属于同一类； 是一种实用性很强的控制方法，其结构简单、设计直观简便、在线调节参数少、且调整方针明确、调整容易，鲁棒性强，对大时滞系统也能很好地控制； 早期主要用于工业过程控制，现在已扩展到很多领域，包括电机调速、机器人等。 内 容 内模控制的产生背景 时滞系统的开环与闭环控制 内模控制基本结构与特点 Smith预估控制与内模控制 内模控制结构的改进 内模控制与智能控制的结合 内模控制的研究动态 1. 概述 1.2 时滞系统的开环与闭环控制 开环：响应性能与时滞无关 例： 开环仿真结构图 闭环仿真结构图 时滞系统的开环控制1 时滞系统的开环控制2 时滞系统的闭环控制 1.3 内模控制基本结构与特点 若对象模型准确 (P=Pm )，且无扰动，则等同于开环系统，设计与调整简单直观。 设计目标：使 Q→P1-1，则 y→r 基本要求：Q、P 稳定。 1.4 Smith预估控制与IMC Smith预估控制： 若P=Pm，则等效于无 时滞时的控制, 反馈em 是为了构成闭环。 IMC的C中有时滞环节，而其标称（nominal）闭环传函QPm 的分母中不含时滞； 而传统反馈的C虽不含时滞（有理分式），但其标称的闭环传函分母1+CPm 中包含时滞（易引起不稳定或性能恶化）。 1.5 内模控制结构的改进 ①基本结构 Q兼顾各方面性能 （标称性能、鲁棒及抗扰性能） ③ 同时增加前馈和反馈滤波 可完全独立设计标称性能和鲁棒及抗扰性能。 说明： 1.6 内模控制与智能控制的结合 1.7 IMC 的发展 扩展到多变量系统； 应用于PID控制器或一般的常规反馈控制器的设计（更简便直观）； 扩展到不稳定对象； 扩展到非线性系统； 与自适应、智能控制的结合；根据系统所处状态或辨识结果，在线调整控制器、采用神经网络、模糊控制、专家系统等。 * 美国的 Garcia 与 Morari 1982年正式提出IMC ( IEC Process Des. Dev., V.21, p308) 提出的背景有两个 Smith预估控制(1957年)的扩展 分析新型计算机控制算法—预测控制 Industrial Engineering Chemistry 1.1 IMC的产生 r e u 控制器C 对象P y 控制器Q 对象P r u y 闭环：时滞越大，响应性能越差 仿真例 opnloopimc1 仿真例 delaypid IMC：开环与闭环结合 τ=10 τ=1 T=3 τ=10 τ=1 T=0.5 τ=1 最佳参数 Kp=0.4, Ki=0.42 τ=10，保证快速性的最佳参数 Kp=0.4, Ki=0.08 τ=10，保证平稳性的最佳参数 Kp=0.2, Ki=0.06 控制器Q 对象P 模型Pm u y ym em r 控制器Q 对象模型Pm r u y 调节参数少，调节方针明确，鲁棒性强。 基本结构只能用于稳定的对象（P，Pm 稳定），且Q 也必须稳定。 控制器Q 对象P 模型Pm u y ym em r em 反馈仅在模型失配且有扰动时起作用。 Smith预估控制 （P的模型Pm= P1e-τs ) 控制器C 对象P P1 e-τs r e u y ym 预估控制器 em r e u 控制器C 对象P 常规反馈控制 y 常规反馈控制： 时滞越大，控制效果 越差。 Smith预估控制扩展为IMC Smith预估控制与 IMC的关系： 控制器C 对象P P1 e-τs P1 内模控制器Q r e u y ym em Smith预估控制的等效结构 控制器Q 对象P 模型Pm u y ym em r 内模控制的基本结构 即Smith预估控制是 IMC的特例；IMC 是Smith预估控