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内模控制与预测控制Internal Model Control Predictive Control 四川大学电气信息学院自动化系 赵 耀 参考书 王树青 等，先进控制技术及应用，化学工业出版社，2001年 俞金寿，工业过程先进控制，中国石化出版社，2002年 高东杰 等， 应用先进控制技术，国防工业出版社，2003年 舒迪前，预测控制系统及其应用，机械工业出版社，1996年 席裕庚，预测控制，国防工业出版社，1993年 第一部分 内模控制( IMC, Internal Model Control ) 内模控制（ IMC ）简介Internal Model Control 之所以叫“内模控制”是因为其控制结构中包含受控对象的模型； 是先进控制的代表性方法之一，且与预测控制本质上属于同一类； 是一种实用性很强的控制方法，其结构简单、设计直观简便、在线调节参数少、且调整方针明确、调整容易，鲁棒性强，对大时滞系统也能很好地控制； 早期主要用于工业过程控制，现在已扩展到很多领域，包括电机调速、机器人等。 内 容 内模控制的产生背景 时滞系统的开环与闭环控制 内模控制基本结构与特点 Smith预估控制与内模控制 内模控制结构的改进 内模控制与智能控制的结合 内模控制的研究动态 1. 概述 1.2 时滞系统的开环与闭环控制 开环：响应性能与时滞无关 例： 开环仿真结构