单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

单位代码 10006 学 号 1分类号 TP242.6 毕业设计(论文) 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的 设计与 学院名称 机械工程及自动化学院 专业名称 机械制造 学生姓名 指导教师 201年 6月 北京航空航天大学 本科生毕业设计（论文）任务书 Ⅰ、毕业设计（论文）题目： 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与 Ⅱ、毕业设计（论文）使用的原始资料（数据）及设计技术要求： 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼是由电机、舵机及其控制部分组成的机电一体化仿生设备。1.功能指标：（1）完成前进、左右转弯和上浮下潜；（2）用遥控器控制，三档调速；（3）电池可充电。2. 性能指标：（1）体积：300mm×100mm×150mm；（2）最大前进速度200mm/s；（3）最大下潜深度500mm；（4）续航能力2h；（5）转弯半径≤400mm。 Ⅲ、毕业设计（论文）工作内容： 1、了解国内外仿生机器鱼的研究现状，完成调研报告。 2、进行市场调研，完成电机、电池、舵机、遥控器等部件的选型。 3、对机器鱼各功能单元进行划分和设计，完成机器鱼机械结构的三维建模。 4、完成需加工零件的二维图纸，并完成零部件加工。 5、零部件装配，调试及测试 。 6、完成多种尾鳍外形、多种频率的驱动效率的实验研究 Ⅳ、主要参考资料： [1]于凯.仿鱼推进的实验研究[J].华中科技大学学报,2007, 35(11):117-121. [2]刘军考,陈在礼.水下机器人新型仿鱼鳍推进器[J].机器人,2000,22(5):427-432 . [3]梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理[J].机器人ROBOT,2002,24(2):107-112. [4] 梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展II——小型实验机器鱼的研制[J].机器人ROBOT,2002,24(3):234-239. 机械工程及自动化 学院（系） 机械制造 专业类 班 学生 毕业设计（论文）时间： 201 年 3 月 4日至 201 年 6 月 11 日 答辩时间： 年 月 日 成 绩： 指导教师： 兼职教师或答疑教师（并指出所负责部分）： 系（教研室） 主任（签字）： 注：任务书应该附在已完成的毕业设计（论文）的首页。 本人声明 我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 作者： 签字： 时间：201年 6 月 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与 学生： 指导老师： 摘 要 本文模仿自然界中真实鱼类尾鳍摆动模式，自主设计研发一套单关节尾鳍推进式的小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性