自动导引式物料搬运小车系统设计.docx

自动导引式物料搬运小车系统设计第一部分：设计题目自动导引搬运小车功能示意图二、基本要求与参数本作业要求完成一种自动导引式物料搬运小车系统设计。小车主要实现的功能是自动寻迹并且完成物料的搬运。如上图所示，小车首先在A区装载物料，然后开始沿着指定轨迹（黑色导引线）自动运行，导引线宽为20mm，小车上要求装有相应的传感器用来完成寻迹和小车运行轨迹调节，保证小车始终沿着指定轨迹运行不偏离。运行到C区以后停止，卸货后沿原路径返回A区再次装载物料，如此往复。A、C区各有一条与导引线垂直的黑色边界线，线宽为20mm，要求小车在A、C区停止时，不能超出边界线限定范围。（小车由蓄电池供电）相关设计参数：小车运动方式：全自动导引式。（2）小车载重能力:15Kg，自重不超过15Kg。（3）小车运动距离：5000mm。（4）小车运行速度：不小于0.5m/s。三、工作量（1）小车轮系结构的设计与分析；（2）自动导引方案的设计及传感器的选择与分析；（3）小车驱动及运动控制方案的设计与分析；（4）控制流程的设计以及控制程序的编写；（5）设计说明书一份。四、设计内容及说明（1）根据要求选择合适的传感器，设计搬运小车的自动导引系统，并进行可行性分析，保证小车能够沿着给定的路径运动。（2）确定小车的轮系结构，如主动轮与从动轮的个数以及转向方式。设计小车的驱动方案，确定电机的个数与类型，计算小车载重、行驶速度等技术指标，并分析论证轮系结构与驱动方案的合理性，满足设计要求。（3）小车控制系统设计，包括确定控制方案、控制核心器件的选择、自动导引功能的实现原理、绘制控制流程框图、编制控制程序。第二部分：设计过程自动导引式物料搬运小车系统设计一根据要求选择合适的传感器，设计搬运小车的自动导引系统，并进行可行性分析，保证小车能够沿着给定的路径运动。对于自动搬运小车的自动导引系统，拟采用电磁导引。它的原理是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引，AGV 上左右对称安装两个电磁传感器，所接受电磁信号的强度差异可以反映车辆偏离路径的程度。。优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。其缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。但是在本设计要求中，搬运小车的行走路线简单固定。所以，在本设计中，优先选择电磁导引。因此，传感器选择电磁传感器。可行性分析：这是在AGV的导引方式中应用最多的也是最成熟的一种方式，属于固定路线方式。方法是在AGV要行走的路线下埋设专门的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。AGV上的电磁感应传感器检测到磁场强度，并送出AGV沿线路行走时感应出来的磁场强度差动信号。车上根据该信号进行纠偏控制。方法多种多样，有分时复频选择方法，编码脉冲法等。而且，市场已经有很多的成形产品。图1 工作原理图二确定小车的轮系结构，如主动轮与从动轮的个数以及转向方式。设计小车的驱动方案，确定电机的个数与类型，计算小车载重、行驶速度等技术指标，并分析论证轮系结构与驱动方案的合理性，满足设计要求。1 小车的轮系结构及驱动方案的确定：一般而言，小车的机动灵活性取决于其转弯半径，转弯半径小，则机动灵活性好，反之，则机动灵活性差。采用三轮转向方式的程控小车具有优异的转向行驶功能。小车有三个可偏转360“的转向轮，其中前轮同时又是驱动轮。小车在可编程序控制器控制下可完成前进、后退均左、右转弯，还可以实现斜行、侧行(直角转弯)和原地回转等运动。可按任意设定轨迹行走。采用三轮偏转转向、一轮驱动，使小车具有结构简单紧凑的特点，采用可编程序控制器操纵则有工作可靠、易于掌握、运动轨迹任意设定的优点。小车结构如图2所示。图2 小车结构示意图1 转向电机 2蜗轮减速器3联轴器4车架5 转向叉架6轴承7驱动电机8 涡轮减速器 9驱动转向轮 10转角传感器、集电环11可编程控制器12电机支架A驱动轮转向轴系B转向轴系（另一转向轴系未画）2 计算小车载重、行驶速度等技术指标小车载重计算：图小车俯视简图已知条件：小车轮胎与地面的摩擦系数为，驱动电机的额定转矩为，额定转速为，所承载的物体重量为G，车身自重为，减速器的传动比为N，下车的驱动轮半径为R。则作用在小车驱动轮上的驱动力为T（1）阻力大小为F（2）则（3）将式（1）（2）代入式（3）中，则可得即为小车最大承载能力。行驶速度指标：由已知条件可知，小车驱动轮的转速n（4）则小车的运行速度v为三小车控制系统设计，包括确定控制方案、控制核心器件的选择、绘制控制流程框图、编制控制程序。控制方案描述：根据电磁传感器的工作原理，利用单片机，读取电磁强度，根据电强度的变化，确定小车是否在正确轨迹上运行。通过读取的信息，来控制电机运转，实现系统的正常工作