第14讲第5章线性系统的频域分析法.doc

第15讲 第六章 控制系统的校正 前面几章中讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 开环频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 闭环频率 谐振峰值、谐振频率 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。参见书p220 （1）二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 (6-1) 谐振频率 (6-2) 带宽频率 (6-3) 截止频率 (6-4) 相位裕度 (6-5) 超调量 (6-6) 调节时间 (6-7) （2）高阶系统频域指标与时域指标 谐振峰值 (6-8) 超调量 (6-9) 调节时间 (6-10) 6.1.2系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 图6-1 系统带宽的选择 6.1.3校正方式 串联校正 一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中 反馈校正 接在系统局部反馈通路中 前馈校正 又称顺馈校正。单独作用于开环控制系统，也可作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。 复合校正 在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成有机整体。 (a) 串联校正 (b)反馈校正 图6-2 串联校正与反馈校正 (a)前馈校正（对给定值处理） (b)前馈校正（对扰动的补偿） 图6-3前馈校正图 (a) 复合校正按扰动的复合控制方式 (b) 按输入补偿的复合控制 图6-4复合校正 串联校正和反馈校正的应用场合、要求和特点 串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整，运放加RC网络，电动（气动）单元构成的PID调节器。有源 有放大器 阻抗匹配，接在前向通路能量较低的部位。 反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响，在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正。 6.1.4基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 (6-12) 提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 （a）P控制器 (b)PD控制器 图6-5 P控制器P控制器和PD控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 (6-13) PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 单独用微分也很少，对噪声敏感。 （3）积分（I）控制规律 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 (6-14) 输出信号与其输入信号的积分成比例。为可调比例系数。当消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后，于系统的稳定不利。不宜采用单一的I控制器。 （4）比例-积分（PI）控制规律 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 图6-6 积分控制器I和PI控制器 (6-15) 输出信号同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。为可调比例系数， 为可调积分时间系数。 开环极点，提高型别，减小稳态误差。 右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能