5描述函数分析.ppt

频域分析是线性系统分析和设计的有力工具 图形表示简便 物理含义清晰 系统阶数增加时，复杂程度稍微增加 描述函数方法近似于频率响应方法 描述函数方法主要用于预测非线性系统的极限环 极限环有时是我们期望的，如电子振荡器 有时极限环使得控制的精度下降 持续的振动导致磨损增加 其它不希望的效果 5.1.1 描述函数分析的例子 使用描述函数分析范德波尔方程 确定其是否存在极限环。如果存在，极限环的幅值和频率是多少？ 5.1.2 基本假设 系统需满足以下条件： 只有一个非线性元件 非线性元件是时不变的 对应于正弦输入，只需要考虑输出w(t)中的基波分量 非线性部分是奇函数 描述函数法可以很方便的发现极限环，并且确定极限环的幅值和频率，以及稳定性 还可以用于指导设计补偿器以避免极限环 注： 条件1表明如果有多个非线性元件，要将它们集中起来，或者只保留主要的非线性部分 条件2限定只考查自治非线性系统 条件3为过滤假设，意味着输出中的高频谐波将基本上被过滤掉 条件4是为了简化后面的Fourier分析 5.1.2 基本定义 针对一任意非线性系统，设输入x=Asinωt,输出波形为y(t)，则可以将y(t)表示为Fourier级数形式 根据第4个条件，对于奇对称函数， 由第3个条件，只考虑基波分量： 因此，对于正弦输入，输出的基波分量是同频率的正弦函数。 描述函数法的定义是：输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。其数学表达式为 5.1.3 描述函数的计算 分析计算法当非线性部分由一个显函数描述，并且容易积分时，采用分析方法 数值积分法 实验估计法适用于复杂非线性系统和动态非线性系统。不仅要用不同频率的输入，而且输入的幅值也要变化，得到的结果是复平面上表示描述函数的一组曲线 例：使用分析计算方法求硬弹簧的描述函数 “硬”非线性：不连续非线性系统（它们不能局部地用线性函数逼近） 饱和非线性如：晶体管放大器、伺服电动机的输出力矩 开关（继电器）非线性电子继电器、航天飞机控制中喷气发动机的输出力矩 死区非线性直流电机转轴上的静摩擦作用 间隙和滞后非线性如齿轮啮合。特点：多值性、能量存储 理想继电器特性的描述函数 傅氏展开 斜对称、奇函数?A0=An=0 5.3.1 极限环的存在性 N(A,w) G(jw) x(t) w(t) 假设上述系统存在一个幅值为A,频率为\omega的振荡。则回路变量满足 y(t) 极限环的幅值和频率必须满足上式。如果上面方程无解，那么非线性系统不存在极限环 1 不依赖于频率的描述函数 这个方程表示两个关于A和\omega的非线性方程（实部、虚部各一）。一般很难用解析方法求得系统解。 图解法：在复平面上画出方程的图像，求两条曲线的交点 描述函数N只是增益A 的函数 同时在复平面上画出频率响应函数G(j\omega)（\omega变化）图像和描述函数的负倒数(-1/N(A))的图像（A变化）。 如果两条曲线有交点，则存在极限环，并且交点对应的A和\omega就是系统的解； 如果两条曲线相交n次，则系统存在n个极限环，系统到达哪个极限环取决于初始条件 2 依赖于频率的描述函数 在复平面上， 对应一族曲线，其中每一条都是将\omega固定 而令A发生变化。 这族曲线与曲线G(j\omega)有多个交点，只有在两条曲线上的\omega匹配值相等的交点才意味着存在极限环 5.3.2 极限环的稳定性 线性闭环系统的奈氏判据：如开环系统稳定，并且开环幅相频率特性G（j \omega）曲线不包围（–1，j0）点，则其相应的闭环系统稳定。反之则不稳定。若开环频率特性曲线恰好通过（–1，j0）点，则闭环系统处在临界稳定状态。 扩展的奈氏判据：若系统线性部分的幅相频率特性G（j \omega）曲线不包围-1/N(A)曲线，则非线性系统稳定。反之，若 G（j \omega）曲线包围-1/N(A)曲线，则非线性系统不稳定。如果 G（j \omega）和 -1/N(A) 相交，则系统存在等幅振荡。 (a) 表示系统稳定 (b) 为不稳定情况； (c) 表示可能存在极限环 对于图(c),分析可得，M1点对应不稳定的极限环，M2对应稳定的极限环 极限环准则：曲线 G（j \omega）和 -1/N(A) 的每一个交点对应于一个极限环。如果在交点附近，曲线 -1/N(A) 上沿着A增加的方向上的点没有被曲线 G（j \omega）包围，那么这个交点对应的极限环稳定；否则，极限环不稳定 5.3.3 描述函数分析的可靠性 在以下三方面不够准确： 所预测的极限环的幅值和频率不精确 预测有极限环，但实际不存在 存在预测不到的极限环 计算机仿真很有必要 后两种情况并不经常出现，它们通常是因为违背了滤波假