第一章 绪论(自动控制原理第一章 绪论(自动控制原理)第一章 绪论(自动控制原理)第一章 绪论(自动控制原理).ppt

总结： 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 思考题： 课程学习的闭环控制过程； 汽车驾驶员操纵方向盘的闭环控制过程； 作业： 教学过程方框图 1. 温控系统——人工控制 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 2.温控系统——自动控制 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 反馈控制系统的基本组成 一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状。 I.早期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900) (0) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C. ~1100B.C.)。孙武著《孙子兵法》(600B.C.) (1) 秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.) 西汉漏壶 自动控制技术的发展与人类文明进步 (4) 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) (5) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) (6) 英国J. Watt基于机械式调节原理用离心式调速器实现了蒸汽机的速度控制(1788年) II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935) (1) 美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913) (0) Wright Brothers 于1903年12月17完成了人类历史上首次动力飞行，开创了航空业的新篇章。 (5) 美国H. S. Black发明了电子放大器负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) ,为现代通讯技术奠定了基础。(1927) 1957年获IEEE Medal。——“毫不夸张地说，没有Black的发明，就没有今天的长距离电话和电视网络” H. S. Black （ATT）贝尔实验室研究员 III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950) (1) 美国贝尔实验室的H. Bode (1938)，以及H.Nyquist(1940)提出频率响应法 H. Nyquist H. Bode (3) 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。——1964年获总统科学奖。 (7) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)——信息论之父 C. E. Shannon （8）李郁荣（Y.W. Lee, 1904-1989), 广东人，N. Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。主要工作包括随机通讯（statistical communication theory）和电路理论，培养了大批电子工程领域中的知名学者和工程师，被誉为MIT的最伟大的教育家之一。 Y.W. Lee IV 现代控制(Modern Control) (1950- ) 二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家A.J.G. MacFarlane)。 (5) 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) (6) 美国G. Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，1959年，被称为机器人之父的J. Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation Inc ——PUMA (12) 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软