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7-2? 离散系统及其数学描述 　一、线性时不变离散时间系统 1.零输入响应与零状态响应 根据引起响应的不同原因，可将离散时间系统响应分为零输入响应和零状态响应。设为起始观察时刻，则将仅由起始时刻的状态或以前的输入引起的响应称为零输入响应；仅由k≥时的输入引起的响应，称为零状态响应。 2.齐次性、叠加性和线性 设离散系统的响应y(k)与激励f(k)的关系为 ?????????????????????????????????????????????y(k)=T{f(k)} 当系统对任意常数a和激励f(k)，恒有 T{af(k)}=aT{f(k)} ???(7-15) 则称系统满足齐次性。 当系统对激励,响应分别为,时，即 恒有 则称系统满足叠加性。 当系统同时满足齐次性和叠加性时，则称该系统满足线性，即 3.线性与非线性离散时间系统 若离散时间系统的响应可分解为零输入响应和零状态响应(可分解性)；且零输入响应和零状态响应分别满足齐次性和叠加性(零输入线性、零状态线性)，则称该系统为线性离散时间系统，否则为非线性离散时间系统。 4.时变与时不变离散时间系统 对于离散时间系统，若 对于任意整数m，恒有 则称该系统为时不变离散时间系统，否则称为时变离散时间系统。 5.因果与非因果离散时间系统 如果系统响应总是出现在激励施加之后，则该系统称为因果系统，否则称之为非因果系统。 本书后文中所提“离散时间系统”一词，如无特殊声明，均指“线性时不变离散时间系统”。 例7-1 若已知k≥0时三个系统的响应分别为：(1) y(k)=kf(k)； (2) y(k)=|f(k)|； (3) y(k)=2f(k)+3f(k-1)。试判断这三个系统各为哪类系统。 解 (1) 因激励与响应之间满足齐次性和叠加性，即 但激励与响应之间不满足时不变性，即 而 故该系统为线性时变离散时间系统。 (2) 因该系统激励与响应之间不满足齐次性，即，又不满足叠加性，即 。但因激励和响应之间满足时不变性，即。故此系统为非线性时不变系统。 (3) 容易验证由给出的输入输出关系可知此系统是一个线性时不变离散时间系统。 例7-2 某线性时不变离散时间系统， 已知激励为U(k)时， 当初始条件时，响应。若初始条件不变，激励为3U(k)时，响应。求激励为2U(k)，初始条件时，系统的响应y(k)。 解 设系统零输入响应为，零状态响应为，则根据线性时不变系统的特性，响应 当激励为U(k)，初始条件为时，有 当激励为3U(k),初始条件不变时，有 解得 所以当激励为2U(k),初始条件时，有 　 二、离散时间系统的数学模型 　 在线性时不变连续时间系统分析中，系统的激励和响应都是连续变量t的函数，系统的数学模型用微分方程描述。与此不同，在线性时不变离散时间系统分析中，系统的激励和响应是时间的离散值，因此系统的数学模型需采用差分方程来描述。下面举例说明，如何根据实际物理模型来建立系统的数学模型─ 差分方程。 例7-3 某一阶连续时间系统的数学模型为 式中，f(t)为系统激励；y(t)为系统响应。 试建立求解y(t)在等间隔kT上响应的差分方程。 解 设y(t)为图7-11所示的曲线，现仅考虑y(t)等间隔为T的离散值，并令T很小，则y(t)的导数可近似地写成 若所要分析的仅是离散时间t=0,T,2T,…,kT的信息，那么可用离散时间变量kT代替连续时间变量t，用f(k),y(k)分别代替f(kT), y(kT)，则 ??? 一阶微分方程变成?????? 或 ???? ??????????? 式中， ，。 可见所得方程不再是一阶微分方程，而是描述激励与响应的离散时间关系，故称之为一阶差分方程。 由此可见，若一个n阶线性常系数微分方程式为 与其相对应的n阶差分方程式为 例7-4 图7-12所示是梯形电阻网络。令各节点相对参考点的电压为u(k),其中k=0,1,2,…，n,是各节点的序号。试建立该网络节点电压的差分方程式。 　 　 　 　 解 根据KCL，对于节点k,有 整理后可得 或 这是二阶差分方程，其中k并非时间，而是代表网络中各节点的编号。 例7-5 某储户每月月初定期在银行存款。设第k个月的存款额是f(k)，银行支付月息为β，每月利息按复利结算。现来计算一下储户第k个月月初的本息总额y(k)。 解 本息总额y(k)应有三部分：第k-1个月月初时的本息总额y(k-1)；y(k-1)的月息βy(k-1)；第k个月存入