第6章控制系统的校正选读.pptVIP

5、 §6—4 反馈校正 满足。 满足。 6、由于 有两个纯微分环节，不易实现， §6—4 反馈校正 可将原结构图略作调整： 虽然串联校正和反馈校正是控制工程中广泛 采用的校正方法，并在一定程度上可以使校正后 的系统满足要求的性能指标。但如果系统对稳态 精度和动态性能都要求很高，则上述两种方法就 难以凑效，故可将前馈（补偿）和反馈控制结合 起来，形成复合控制，可解决上述问题。 采用复合控制，只要适当选择参数，不但可 以保持系统稳定，极大的减小乃至消除ess，而且 可以抑制几乎所有的可测量的扰动，其中包括低 §6—5 复合控制 §6—5 复合控制 频强扰动。 复合控制在第三章“减小ess的措施”一部分中 讲过。它包括按给定补偿和按扰动补偿两种方式，均是按不变性原理设计的，只要原系统的动态性能良好且稳定，复合控制可以在不改变动态性能和稳定性的前提下，大大提高稳态精度，甚至实现全补偿。采用等效传递函数的概念，适当选择前馈补偿环节的参数，将系统的类型等效的提高。 复合控制（续） 第六章结束 谢 谢！ ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 6